[发明专利]密植蔬菜有序收割机

说明书

本发明公开了一种密植蔬菜有序收割机，所述收割机前端，通过支架架设有环形轨道和可沿环形轨道外缘移动的收割小车，所述收割小车包括底座，沿着环形轨道移动时，底座的宽边垂直于收割小车在环形轨道上的前进方向，所述底座的一端宽边的前端，设有一双排切割刀，在底座上、双排切割刀的后端，依次架设有一排输送轮形成输送平台，所述双排切割刀的后方、输送平台上，还设有一宽度与输送平台宽度相匹配的可伸缩的抓手结构，所述抓手结构还与一固定于收割小车上的第一机械手连接。本发明结构巧妙，实现了对密植蔬菜的分批收割、转移的处理，有序，收割效率高，也省去了后道的整理工序，也不会对前方未收割的蔬菜形成擦伤损坏，实用性强，值得推广。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种密植蔬菜有序收割机。

背景技术

长期以来，鸡毛菜、韭菜、空心菜、苋菜等蔬菜的收获一直依赖人力，劳动强度大、效率低。随着劳动力的日益紧缺，蔬菜收获机成为当前农业机械研究的热点。虽然近年来相关研究取得长足进步，但据申请人了解，现有的蔬菜收获机普遍存在如下问题：收集到的蔬菜散乱无序，增大了后续整理的难度，如收割的菜还必须要再费多人去整理挑选和打包，不仅费时费力，还可能会造成损耗和降低蔬菜上市的新鲜度。此外，现有收获机的专用性过强，一种机具只能收获一种蔬菜，如金花菜收获机、韭菜收获机，使得机具利用率低、生产成本高；并且由于蔬菜鲜嫩多汁，常规的机械收获极易损伤蔬菜。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种密植蔬菜有序收割机。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

密植蔬菜有序收割机，所述收割机前端，通过支架架设有环形轨道和可沿环形轨道外缘移动的收割小车，

所述收割小车包括底座，沿着环形轨道移动时，底座的宽边垂直于收割小车在环形轨道上的前进方向，所述底座的一端宽边的前端，设有一双排切割刀用于切割蔬菜，在底座上、双排切割刀的后端，依次架设有一排输送轮形成输送平台用于输送被双排切割刀切割的、并不断被新切割的蔬菜往后推进来的蔬菜，所述输送平台的两边，还分别设有一排扶菜滚轮，所述双排切割刀的一侧，设有主动摆动拨禾片，在主动摆动拨禾片同侧、底座的外侧，还紧贴底座的长边垂直设有一排拨菜轮用于在收割小车前进时拨开未在切割范围内的蔬菜以防止它们被擦伤，所述拨菜轮为柔性轮；

所述双排切割刀的后方、输送平台上，还设有一宽度与输送平台宽度相匹配的可伸缩的抓手结构用于收割时扶住收割回来的蔬菜和待输送平台满了后将输送平台上的蔬菜一起抓走。

作为优选，所述抓手结构包括伸缩节和设置在伸缩节末端的抓手，所述抓手包括两个爪臂和控制两个爪臂开合的驱动电机；所述伸缩节与一固定于收割小车上的第一机械手连接，固定于环形轨道后方的收割机上还设有第二机械手，第二机械手下方，设有集菜篮，所述第二机械手上，设有一可旋转角度的第二抓手，所述第一机械手和第二机械手配合，以实现蔬菜的转移。

更优地，所述第一机械手和第二机械手结构相同，均包含一角度中间带弧形的L型杆，所述L型杆上设有从L型杆的两端到弧形的中部连通的第一导槽，所述L型杆上还设有摆动杆，所述摆动杆上设有第二导槽，第二导槽内，设有推杆，推杆上设有一导向柱；L型杆一侧，还设有驱动摆杆，驱动摆杆上设有第三导槽，且驱动摆杆通过电机和连杆与其偏心位置连接以实现驱动驱动摆杆摆动的过程；所述推杆上的导向柱与第一导槽、第二导槽、第三导槽相配合以实现推杆的拉回、转向和推出。

所述抓手结构上的伸缩节前端第一个节点与第一机械手上的摆动杆前端固定连接，伸缩节前端第二个节点与推杆的前端固定连接，用于实现在L型杆两边时伸缩节可以伸长或收紧，在转向时收紧。

所述第二抓手设置在第二机械手的推杆前端，所述第二抓手包括两个爪臂和控制两个爪臂开合和转向的驱动电机。

作为优选，第二机械手回缩路径的旁边，还设有一二次切割刀，用于剪掉蔬菜的根须；