[发明专利]图像拼接的方法和装置

说明书

本公开提供了一种图像拼接的方法和装置，属于视频技术领域。所述方法包括：获取目标摄像机拍摄的图像帧序列，根据所述图像帧序列中第m图像帧和第m+k图像帧的图像内容，确定所述第m图像帧和第m+k图像帧的配准结果，其中，m和k为正整数，根据所述配准结果，确定所述第m图像帧和所述第m+k图像帧之间的变换矩阵，然后在图像帧序列中，确定运动目标所在的起始帧和结束帧，根据所述变换矩阵，对所述图像帧序列中起始帧至结束帧的各图像帧进行拼接。采用本公开，可以提升图像拼接的效率。

技术领域

本公开涉及视频技术领域，特别涉及一种图像拼接的方法和装置。

背景技术

图像拼接是将若干有重叠部分的局部图像拼接成一幅无缝的全景图。例如，在道路或集装箱港区卡口，由于货车一般比较长，在卡口摄像机拍摄的图像帧中一般不会包含卡车的全貌，但是卡车在通过卡口的过程中，不同时刻的多图像帧将包含整个卡车的各部分的图像，将各部分的图像进行拼接，即会得到完整的卡车图像。

相关技术中，在进行图像拼接时，一般是将单个固定摄像机拍摄的图像，依次进行如下处理：运动目标检测、畸变校正、特征提取和配准、图像拼接。

由于要进行运动目标检测之后，才能进行图像拼接，所以会导致图像拼接的效率比较低。

发明内容

为了解决图像拼接效率低的问题，本公开实施例提供了一种图像拼接的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种图像拼接的方法，所述方法包括：

获取目标摄像机拍摄的图像帧序列；

根据所述图像帧序列中各图像帧的图像内容，如果确定第m图像帧和第m+k图像帧配准成功，则根据所述第m图像帧和所述第m+k图像帧的配准结果，确定所述第m图像帧和所述第m+k图像帧之间的变换矩阵，其中，m和k为正整数；

根据所述配准结果，在所述图像帧序列中，确定运动目标所在的起始帧和结束帧；

根据所述变换矩阵，对所述图像帧序列中所述起始帧至所述结束帧的各图像帧进行拼接。

可选的，所述根据所述配准结果，在所述图像帧序列中，确定运动目标所在的起始帧和结束帧，包括：

根据所述配准结果，确定所述第m图像帧中的第一特征点和所述第m+1图像帧中的第二特征点在运动方向上的第一像素位移；如果所述第一像素位移大于或等于第一数值，则在所述图像帧序列中，确定所述第m图像帧为运动目标所在的起始帧，如果所述第一像素位移小于第二数值，则在所述图像帧序列中，确定所述第m图像帧为运动目标所在的结束帧，其中，所述第一特征点和第二特征点属于匹配的特征点对；或者，

根据所述配准结果，确定第m图像帧中的第一图像块和第m+1图像帧中的第二图像块在运动方向上的第二像素位移；如果所述第二像素位移大于或等于所述第一数值，则在所述图像帧序列中，确定所述第m图像帧为运动目标所在的起始帧；如果所述第二像素位移小于所述第二数值，则在所述图像帧序列中，确定所述第m图像帧为运动目标所在的结束帧，其中，所述第一图像块和第二图像块为匹配的图像块对。

可选的，所述根据所述变换矩阵，对所述图像帧序列中所述起始帧至所述结束帧的各图像帧进行拼接，包括：

根据所述变换矩阵，将所述图像帧序列中所述起始帧至所述结束帧的各图像帧转换到同一坐标系下；

基于所述起始帧至所述结束帧的各图像帧在同一坐标系下的坐标，对所述图像帧序列中所述起始帧至所述结束帧的各图像帧进行拼接。

可选的，所述根据所述第m图像帧和所述第m+k图像帧的配准结果，确定所述第m图像帧和所述第m+k图像帧之间的变换矩阵，包括：