[发明专利]双臂冲压上料机器人及冲压加工流水线

说明书

本发明提供一种双臂冲压上料机器人及冲压加工流水线，其中，双臂冲压上料机器包括：上机械手、与上机械手同步协作的下机械手、设置于上机械手和下机械手之间的中转台；上机械手位于第二机械手的上部，其包括：第一机械手以及带动第一机械手移动和翻转的第一机械臂，第一机械手由第一机械臂驱动将翻转的产品放置到中转台上；下机械手包括：第二机械手以及带动第二机械手移动的第二机械臂，第二机械手由第二机械臂驱动接力第一机械手周转经过翻转的产品。本发明的上机械手独立完成产品的翻转，下机械手同步协同地完成翻转后产品的水平周转，二者节拍同步，提高了冲压加工的效率。

技术领域

本发明涉及冲压加工技术领域，尤其涉及一种双臂冲压上料机器人及应用该双臂冲压上料机器人的冲压加工流水线。

背景技术

对于某些需要冲压加工的零部件而言，在冲压加工过程中有些零件由于零件的工艺要求必须使得零件进行正反面冲压加工。然而，对于现有的冲压加工流水线而言，当翻转零件时，对于下游的工位而言，由于在零件水平周转过程中增加了一步翻转动作，其需要等待零件翻转的完成再进行冲压。如此，整条冲压加工流水线的冲压效率是取决于加工时长最长的工位，因此将影响整条冲压加工流水线的冲压效率。因此，针对上述加工需求所带来的问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种双臂冲压上料机器人及冲压加工流水线，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种双臂冲压上料机器人，其包括：上机械手、与所述上机械手同步协作的下机械手、设置于所述上机械手和下机械手之间的中转台；

所述上机械手位于所述第二机械手的上部，其包括：第一机械手以及带动所述第一机械手移动和翻转的第一机械臂，所述第一机械手由所述第一机械臂驱动将翻转的产品放置到所述中转台上；

所述下机械手包括：第二机械手以及带动所述第二机械手移动的第二机械臂，所述第二机械手由所述第二机械臂驱动接力所述第一机械手周转经过翻转的所述产品。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述上机械手和下机械手安装于一体式的底座上。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述上机械手和下机械手安装于分体式的底座上。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述上机械手的底座的底部与所述下机械手的底座的上部拆卸式连接。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述上机械手的底座与所述下机械手的底座分离设置。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述第一机械臂为五轴机械臂，所述第一机械手围绕一轴进行自转，以二轴为转轴进行枢转，沿三轴进行升降，以四轴为转轴进行枢转，以五轴为转轴进行枢转。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述五轴机械臂包括：一轴电机、一轴减速机、二轴电机、二轴减速机、第一臂、第一升降机构、四轴电机、四轴减速机、第二臂、五轴电机以及五轴减速机；

所述一轴电机经所述一轴减速机与所述上机械手枢转连接，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述一轴电机的固定座传动连接，所述第一臂的一端与所述二轴电机所在的套筒固定连接，另一端与所述第一升降机构传动连接，所述四轴电机经所述四轴减速机与所述第一升降机构的顶部枢转连接，所述第二臂的一端与所述四轴电机所在的套筒固定连接，另一端经所述五轴减速机与所述五轴电机枢转连接。

作为本发明的双臂冲压上料机器人的改进，所述第一升降机构包括：连接板、丝杆、导杆、三轴电机；

所述三轴电机通过一传动带与所述丝杆的一端传动连接，所述导杆分布于所述丝杆的周侧，所述丝杆及其周侧的导杆贯穿所述连接板，且所述丝杆与所述连接板通过螺纹进行传动配合，所述连接板与所述第一臂的另一端传动连接。