[发明专利]一种外骨骼康复机器人控制系统

权利要求书

1.一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于包括本体驱动电路控制系统和传感器数据采集控制系统，其中：

所述本体驱动电路控制系统包括微控制器、机器人各关节电机，所述微控制器系统包括微控制器、复位电路、时钟电路、电源电路、驱动通讯电路、液晶显示屏，驱动通讯模块与微控制器之间双向传输数据，复位电路、时钟电路、电源模块与微控制器为单向传输，液晶显示屏与微控制器为双向传输，驱动通讯模块通过电机驱动器与机器人各关节电机连接；

所述传感器数据采集控制系统包括肌电传感器、角度传感器，薄膜压力传感器，所述肌电传感器安装在患者下肢与运动相关的肌肉处上，即髋肌、大腿肌、小腿肌和足肌上，所述角度传感器安装在机器人膝关节和髋关节处，所述薄膜压力传感器安装在外骨骼机器人对应患者的大腿肌和小腿肌处；上述传感器与微控制器电路连接，进行单向数据传输。

2.根据权利要求1所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于其采用24V磷酸铁锂电池作为系统主电源，系统主电源安装在外骨骼机器人上，电池直接连接电机驱动器，经电机驱动器给电机供电，驱动通讯模块给电机驱动器发送指令调节电机两端电压，电池外接5V稳压模块，由5V稳压模块给微控制器和传感器供电。

3.根据权利要求2所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于微控制器串口2的输出端口接液晶显示屏的输入端口，输入端口接液晶显示屏的输出端口，将数据传输给液晶显示屏，液晶显示屏由微控制器的5V端口供电。

4.根据权利要求1或2所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于所述驱动通讯模块采用485通讯协议将信号传输给电机驱动器。

5.根据权利要求4所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于驱动通信模块的485-A接电机驱动器485-A,驱动通信模块的485-B接电机驱动器的485-B，驱动通信模块与电机驱动器共地。

6.根据权利要求1或2所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于所述微控制器采用stm32f4系列。

7.根据权利要求1或2所述一种外骨骼康复机器人控制系统，其特征在于所述时钟电路采用32kHz的晶振。