[发明专利]一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂

权利要求书

1.一种外力矩的测量方法，应用于控制器，所述控制器用于控制机械臂关节，其特征在于，所述机械臂关节包括电机、减速机、设于所述电机输出端的光电编码器以及设于所述减速机输出端的磁编码器，所述方法包括：

控制所述机械臂关节按照多个预设力矩进行动作，其中，所述多个预设力矩分别与预设值呈不同的倍数关系，所述预设值为额定力矩的百分比力矩；

获取与所述多个预设力矩对应的第一转角与第二转角；

基于多个预设力矩以及与所述多个预设力矩对应的第一转角与第二转角，确定多个测量系数的估值；

将所述多个测量系数的估值进行线性回归计算，确定测量系数；

根据所述测量系数，建立测量模型；

获取所述光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；

将所述第一转角与第二转角输入所述测量模型；

基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

所述测量模型为：T＝k*(q-s)；

其中，T为外力矩，k为测量系数，q为第一转角，s为第二转角。

3.一种外力矩的测量装置，其特征在于：所述装置用于控制机械臂关节，所述机械臂关节包括电机、减速机、设于所述电机输出端的光电编码器以及设于所述减速机输出端的磁编码器，

所述装置包括：

计算模块，用于计算所述减速机的测量系数，所述计算模块，包括：控制单元，用于控制所述机械臂关节按照多个预设力矩进行动作；获取单元，用于获取与所述多个预设力矩对应的第一转角与第二转角；第一确定单元，用于基于多个预设力矩以及与所述多个预设力矩对应的第一转角与第二转角，确定多个测量系数的估值；第二确定单元，用于将所述多个测量系数的估值进行线性回归计算，确定测量系数，并根据所述测量系数，建立测量模型；

获取模块，用于获取所述光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；

输入模块，用于将所述第一转角与第二转角输入所述测量模型；

第一确定模块，用于基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。

4.根据权利要求3所述的测量装置，其特征在于：

所述测量模型为：T＝k*(q-s)；

其中，T为外力矩，k为测量系数，q为第一转角，s为第二转角。

5.一种控制器，用于控制机械臂关节，其特征在于，所述控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-2任一项所述的方法。

6.一种机械臂，其特征在于，包括控制器和机械臂关节，所述机械臂关节包括电机、减速机、设于所述电机输出端的光电编码器以及设于所述减速机输出端的磁编码器；

所述控制器用于控制所述机械臂关节，执行如权利要求1-2任一项所述的方法。