[发明专利]一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法

权利要求书

1.一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，包括车体，车体内设有中央处理器；车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮，车体内设置至少四个电机驱动器，一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机，驱动电机连接电机驱动器，转向电机连接电机驱动器；车体的后端设有至少两个超声波传感器，车体的底部设有气体传感器；电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的A/D转换模块，气体传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。

3.根据权利要求2所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的湿度传感器或/和温度传感器，湿度传感器或/和温度传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。

4.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述气体传感器模块为氯化氢气体传感器、一氧化碳传感器、硫化氢气体传感器、甲烷气体传感器中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，还包括安装在车体内的嵌入式以太网收发模块，嵌入式以太网收发模块通过串口与中央处理器连接。

6.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述驱动电机与驱动轮采用同步带传动，且传动比1：1；且在驱动电机上安装有光电开关。

7.一种电缆沟巡检机器人系统，其特征在于，包括上述权利要求1-6任一所述电缆沟巡检机器人、上位机，中央处理器与上位机通过双向连通。

8.根据权利要求7所述的一种电缆沟巡检机器人系统，其特征在于，所述中央处理器通过GPRS模块与上位机的GPRS模块通过网络连接。

9.一种电缆沟巡检机器人系统巡检方法，其特征在于，采用上述权利要求7所述的电缆沟巡检机器人系统进行的巡检方法，步骤如下：

S01:在机器人进入巡检沟前需要测得路径的长度；

SO2:直行路线时，车体左侧的超声波传感器信号不变，右侧的超声波传感器信号不变，驱动电机驱动驱动轮直行；

S03：遇到T型路线时；

若，车体左侧的超声波传感器信号不变，右侧的超声波传感器信号改变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，并发出右转信号，电机驱动器得到信号驱动转向电机16操作驱动轮进行右转；

若，车体左侧的超声波传感器信号改变，右侧的超声波传感器信号不变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，并进行左转信号，电机驱动器得到信号驱动转向电机16操作驱动轮进行左转；

若，车体左侧的超声波传感器信号改变，右侧的超声波传感器信号改变，上位机通过接收到的信号判断机器人到达转弯位置，可进行左转或右转。

10.根据权利要求9所述的一种电缆沟巡检机器人系统巡检方法，其特征在于，在车体进行左拐弯或右拐弯时，车体后端驱动轮的速度为定值的情况下，要时刻调节车体前端驱动轮的速度以及前后驱动轮与车体的夹角。