[发明专利]带有误差补偿的记忆电机定子磁链观测器及方法

权利要求书

1.一种带有误差补偿的记忆电机定子磁链观测方法，其特征在于包括：

步骤一：采集记忆电机α、β轴定子电流i_α、i_β，通过坐标变换得到d、q轴定子电流i_d、i_q，并根据d、q轴定子电流i_d、i_q采用定子磁链的电流模型计算d、q轴观测值

步骤二：根据电流积分输出值和步骤一得到的d、q轴定子电流i_d、i_q计算得到α、β轴观测误差其中电流积分输出值为矢量控制中电流环比例-积分调节器的积分项输出值；

步骤三：根据步骤一得到的d、q轴观测值和步骤二得到的α、β轴观测误差进行误差补偿，并根据定子磁链的电压模型计算得到定子α、β轴磁链观测值

步骤三具体包括：

S3.1、将步骤一计算得到的d、q轴观测值经过dq-αβ坐标变换得到α、β轴观测值

S3.2、将上一周期的α、β轴定子磁链观测结果作为反馈量，根据α、β轴观测值和观测误差按照以下公式计算得到α、β轴前向补偿误差

S3.3、将α、β轴前向补偿误差输入比例-积分调节器得到α、β轴综合误差ε_α、ε_β；

S3.4、获取矢量控制中的α、β轴电压给定值并按照下列公式计算得到α、β轴校正电动势e_α、e_β：

式中，R_s为定子电阻；

S3.5、将α、β轴校正电动势e_α、e_β输入积分器，得到定子磁链观测值

2.根据权利要求1所述的带有误差补偿的记忆电机定子磁链观测方法，其特征在于：所述步骤一具体包括：

S1.1、采集记忆电机定子α、β轴电流i_α、i_β，并经过αβ-dq坐标变换得到d、q轴电流i_d、i_q；

S1.2、采集记忆电机转速ω_m，并根据转速ω_m在磁化状态查询表中查询当前磁化状态，得到对应的永磁磁链给定值

S1.3、根据d、q轴电流i_d、i_q和永磁磁链给定值按照以下公式计算得到d、q轴观测值

式中，为电感矩阵，L_d、L_q分别为d、q轴电感。

3.根据权利要求1所述的带有误差补偿的记忆电机定子磁链观测方法，其特征在于：所述步骤二具体包括：

S2.1、将步骤一得到的d、q轴定子电流i_d、i_q分别与d、q轴定子电流给定值比较，并将差值输入矢量控制中电流环比例-积分调节器，取积分项输出值作为电流积分输出值

S2.2、根据d、q轴定子电流i_d、i_q和电流积分输出值按照以下公式计算得到d、q轴观测误差

式中，ω_m为记忆电机转速，R_s为定子电阻；

S2.3、将d、q轴观测误差经过dq-αβ坐标变换，得到α、β轴观测误差