[发明专利]基于事件触发机制的多智能体系统的控制器设计方法

权利要求书

1.一种基于事件触发机制的多智能体系统的控制器设计方法，其特征在于，具体步骤为：

步骤1、建立传感器饱和约束下的离散时变随机多智能体系统数学模型；

步骤2、根据传感器饱和约束下的离散时变随机多智能体系统数学模型建立基于事件的控制器协议；

步骤3、确定满足均方一致性能的控制协议的控制器参数的设计目标及误差矩阵；

步骤4、确定噪声、事件触发条件及传感器饱和约束函数；

步骤5、根据步骤4确定的噪声、事件触发条件及传感器饱和约束函数，确定用于求解满足均方一致条件的控制器参数的线性矩阵不等式；

步骤6、对满足均方一致性能的控制器进行优化。

2.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的多智能体系统的控制器设计方法，其特征在于，步骤1中建立的传感器饱和约束下的离散时变非线性系统数学模型为：

其中，N为多智能系统中智能体个数；表示k时刻的状态向量；表示k+1时刻的状态向量；表示测量输出；表示第i个智能体的控制输入；A(k)、B(k)、C(k)、D(k)和F(k)分别是不同维数的已知时变矩阵；是零均值高斯白噪声序列的过程噪声，是零均值高斯白噪声序列的测量噪声，二者互不相关并满足下列约束条件：

其中，W_i(k)和V_i(k)分别是不同的已知正定矩阵，

模型中κ(·)为饱和函数，具体表示为

其中，r⁽ⁱ⁾表示向量r的第i项，表示其最大值，|r⁽ⁱ⁾|为绝对值。

非线性θ(·)满足U₁、U₂的扇区条件，

(θ(y(k))-U_1y(k))^T(θ(y(k))-U_2y(k))≤0， (4)

其中，U₁、U₂分别为不同的实值矩阵，并满足U₂-U₁＞0，即扇区有界非线性θ(·)属于扇区[U₁，U₂]。

饱和函数κ(C(k)x_i(k))改写成：

κ(C(k)x_i(k))＝L₁C(k)x_i(k)+θ(C(k)x_i(k))， (5)

其中，L₁、L₂为不同的对角矩阵，且0≤L₁＜I≤L₂，θ(C(k)x_i(k))满足下列不等式：

θ^T(C(k)x_i(k))(θ(C(k)x_i(k))-LC(k)x_i(k))≤0。 (6)

其中，θ(C(k)x_i(k))是一个满足扇区条件的非线性向量值函数，U₁＝0，