[发明专利]一种双环自健康管理的多输出微创手术系统

权利要求书

1.一种双环自健康管理的多输出微创手术系统，包括控制系统和刀具系统，其特征在于，

所述控制系统包括通过光耦相互连接的控制模块和隔离模块；所述控制模块包括控制器、控制电路、放大驱动电路和功率场效应管，所述隔离模块包括隔离升压变压器、测量模块MCU、测量电路和刀具输出电路；所述测量电路包括内环测量电路和外环测量电路；

所述控制器依次通过所述控制电路、所述放大驱动电路和所述功率场效应管连接所述隔离升压变压器的输入端，所述控制器还通过BUCK调节电路连接所述功率场效应管；

所述隔离变压器的输出端连接所述刀具输出电路；所述隔离升压变压器的输入端和输出端分别通过所述内环测量电路和所述外环测量电路连接所述控制器；

所述刀具系统包括微创刀具和ADRC频率控制器；所述微创刀具为超声波刀具或射频刀具，所述射频刀具为双极输出射频刀具或单极输出射频刀具。

2.根据权利要求1中所述的一种双环自健康管理的多输出微创手术系统，其特征在于，所述ADRC频率控制器包括：

跟踪微分器，接收所述刀具在谐振工作点的目标相位差并输出追踪信号，所述追踪信号为相位差的变化速度和相位差的变化率；

扩张状态观测器，接收所述刀具在谐振工作点的实际相位差并输出扩张信号，观测所述刀具在谐振工作点的实时扰动并输出扰动补偿，所述扩张信号为相位的变化速度和相位的变化率；

状态误差反馈控制律，接收所述追踪信号和所述扩张信号的对比变量并输出状态信号；

以及直接数字式频率合成器，接收所述状态信号经所述扰动补偿后的混合相位值并输出数字化正弦波幅至所述刀具接口的连接电路，输出所述刀具在谐振工作点的实际相位差至所述扩张状态观测器。

3.根据权利要求1中所述的一种双环自健康管理的多输出微创手术系统，其特征在于，所述控制电路包括频率控制电路和幅值控制电路，所述频率控制电路和所述幅值控制电路并联连接所述控制器的输出端与所述放大驱动电路的输入端。

4.根据权利要求1中所述的一种双环自健康管理的多输出微创手术系统，其特征在于，所述BUCK调节电路的输入端连接开关电源。

5.根据权利要求1中所述的一种双环自健康管理的多输出微创手术系统，其特征在于，所述刀具输出电路与所述测量模块MCU之间还设置ID读写电路。