[发明专利]一种移动装置

说明书

本发明涉及一种移动装置，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴；所述输入轴两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ，及位于相邻一对车轮各自上方位置设有轴向为Z向的双联同步轮；所述双联同步轮、导轮Ⅰ、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动；所述双联同步轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动；所述行走带轮与车轮同轴连接或同轴传动。本发明替换掉了传统的转向梯形机构，减轻重量，同时不受转向梯形限制，四个车轮可以各自独立完成转向；带传动也替换了传统的传动零件，减轻了重量。

技术领域

本发明涉及一种移动装置，具体来说，是一种全轮驱动、全轮转向的移动装置。

背景技术

现有的能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置，在轮子驱动/转向的动力和传动上，一般结构设计都比较复杂，一般行走驱动需要两个以上的动力源，如果只采用一个动力源，则传动结构会很复杂，设计和制造难度均较大，同时往往会空间不足，成本较高；

现有的精密度较高的移动装置，例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置，在车身平衡性的设计上，具有不足之处，导致移动装置对地面的适应能力较差，不利于移动装置行走的安全性和稳定性；

此外，现有的移动装置，车轮转向的时候，都需要与地面产生滑动摩擦，一般由于结构上的设计局限，无法实现纯滚动的转向形式，这对于位置精度要求较高的移动装置而言，十分不利；同时，对于某些特殊领域，地面粗糙度极高，车轮耐磨性需求就非常高，造成车轮成本高，且缩短了移动装置的寿命。

发明内容

本发明旨在提供一种全轮转向移动装置，通过柔性传动结构的设计，通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，与转向动力巧妙实现良好配合。

本发明采取以下技术方案：

一种移动装置，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴1；所述输入轴1两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一导轮Ⅰ14，及位于相邻一对车轮12各自上方位置设有联动带轮；所述联动带轮、导轮Ⅰ14、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一导轮Ⅱ21与行走带轮13实现同步带传动；所述行走带轮与车轮12同轴连接或同轴传动。

进一步的，所述动力源包括一主动力源、一副动力源；输入轴1包括位于同一轴线的轴一A6和轴二A7，连接在差速器A2的两侧，离合器安装在轴一A6上；差速器轮与差速器A2相连，离合器轮与离合器A12相连，主动力源通过主电机带轮、差速器轮与差速器A2相连，副动力源通过副动力源轮、离合器轮、离合器与轴一A6连接；直线行驶、前轮转向、全轮转向时，离合器松开，主动力源作为动力输入；若动力不足，离合器接合，副动力源最为辅助输入动力；原地转向时，主动力源电磁刹车抱死，副动力源作为动力来源，动力输入差速器A2，差速器A2两侧轴转速相同，转速相反。

进一步的，所述移动装置具有平衡摇臂机构，该平衡摇臂机构包括一长臂C5、长臂C5中部通过销轴C7与车身连接；长臂C5两端通过球铰各与一短臂C4连接，短臂C4通过球铰与移动装置两侧的摆腿C3连接，摆腿C3与车轮相对固定；摆腿C3自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂C4与摆腿C3连接的位置处于同一对应位置，该位置与车轮转轴具有一设定间距。

进一步的，包括呈L形的转向节臂，转向节臂朝下的一端与车轮12转动连接，另一端固定设置转向动力源；转向动力源的输出动力部分与转向节臂相对固定，使转向节臂的转动轴竖直，且，所述车轮12与从动轮同步转动，主动轮通过同步带或链条带动从动轮转动，主动轮与从动力的传动比等于：转向转动轴到车轮中心的距离与车轮半径之比。

更进一步的，所述主动轮与从动轮的传动比相等，所述转向转动轴到车轮中心的距离，等于车轮的半径。

进一步的，每个车轮12各自对应一转向电机10，所述转向电机10的输出轴设置为与所述双联同步轮同轴。