[发明专利]一种用于斜置停车的AGV停车机器人

说明书

本发明的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，包括：AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成和承重轮；顶升机构，其包括一个双出轴电机、两个分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构分别设置于所述底盘框架的四角，所述双出轴电机的两个输出轴分别通过两个分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个所述传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；平推机构，包括由四个所述蜗轮丝杆顶升机构支承的平推机构框架，滑动设置于所述平推机构框架上的平推滑块，与所述平推滑块通过螺纹配合的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的平推驱动电机，本停车机器人可减小停车位的占用面积，又便于使用者存取车辆。

技术领域

本发明涉及停车设备领域，具体为一种用于斜置停车的AGV停车机器人。

背景技术

随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的存取造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。

为了方便停车和取车，现有技术中出现了一种能够实现车辆自动停取的AGV机器人，例如，申请号CN201811456348.6的发明专利公开了一种基于泊车AGV的智慧停车场，该智慧停车场利用AVG机器人承载车辆在停车场内移动，具有停车密度大、取车时间短、潮汐式出入口、智能化水平高的优点；然而，这种智能停车场也仅仅解决了停车和取车过程繁琐的问题，仍然未解决现有停车场空间利用率低的缺点。

因此，本发明提出一种用于斜置停车的AGV停车机器人，该机器人可以与斜置停车托架配合使用，待停放的车辆可以直接驶入该托架上，然后通过本AGV停车机器人将托架顶起运送到指定停车位置，然后再利用本AGV停车机器人中的平推机构推动托架中的载车板斜置，最终将托架与车辆一同斜置停放在停车位置，达到智能停车的目的，同时提高的停车库的空间利用率。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于斜置停车的AGV停车机器人，该机器人可以顶升停车托架并移动到指定停车位置，同时可通过平推机构推动托架中的载车板斜置，将托架与车辆一同斜置停放在停车位置，大幅度的减小停车位的占用面积，同时又便于使用者存取车辆。

本发明的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，包括：

AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；AGV舵轮总成为两个并分布在底盘框架的中线上，底盘框架的四角处设置承重万向轮，便于实现整个底盘的全向运动，AGV舵轮总成和承重万向轮均采用现有技术的结构，因此不再赘述；当然AGV底盘总成上还因设有蓄电池、主控制器等部件；

顶升机构，其包括一个双出轴电机、两个分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构分别设置于所述底盘框架的四角，所述双出轴电机的两个输出轴分别通过两个分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个所述传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；双出轴电机具有两个同轴设置的动力输出轴，分动箱可采用现有技术中一切形式能够将动力进行分配的装置，其一般设有一个动力输入端和两个动力输出端，其输入端与双出轴电机的输出轴传动连接，两个输出端分别传动连接两传动轴；因此，本顶升机构中通过一个动力源可以同时驱动四个蜗轮丝杆顶升机构实现顶升，在保证四个顶升机构同步的同时大幅度减少了机器人整体的零部件数量，提高了装置的紧凑性；