[发明专利]基于超声波传感器的避障系统和方法以及机器人

权利要求书

1.一种基于超声波传感器的避障系统，其特征在于：包括多个超声波传感器、处理器和驱动机构；

所述多个超声波传感器包括：从左到右分布在机器人正面的第一至第三超声波传感器；设置在机器人右前方的第四超声波传感器、设置在机器人右侧的第五超声波传感器、设置在机器人左前方的第六超声波传感器以及设置在机器人左侧的第七超声波传感器；

所述处理器用于控制第一至第三超声波传感器检测障碍物；根据第一至第三超声波传感器的检测结果，确定障碍类型；然后控制第四至第七超声波传感器检测障碍物；根据障碍类型以及第四至第七超声波传感器的检测结果，确定避障方案；以及根据所述避障方案控制驱动机构调整机器人的姿态及位置；其中，所述根据第一至第三超声波传感器的检测结果，确定障碍类型，其具体包括：

获取第一至第三超声波传感器的权值；

根据第一至第三超声波传感器的检测结果以及第一至第三超声波传感器的权值进行加权，根据加权结果得到障碍类型。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波传感器的避障系统，其特征在于：所述根据障碍类型以及第四至第七超声波传感器的检测结果，确定避障方案，其具体为：

根据障碍类型以及第四至第七超声波传感器的检测结果进行查表，确定避障方案为旋转和/或平移，或者确定避障方案为重新规划路线。

3.根据权利要求2所述的一种基于超声波传感器的避障系统，其特征在于：所述障碍类型包括第一至第八障碍类型；

所述第一障碍类型为第一至第三超声波传感器均未检测到障碍物；

所述第二障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第一超声波传感器检测到障碍物；

所述第三障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第二超声波传感器检测到障碍物；

所述第四障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第三超声波传感器检测到障碍物；

所述第五障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第一超声波传感器和第二超声波传感器检测到障碍物；

所述第六障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第二超声波传感器和第三超声波传感器检测到障碍物；

所述第七障碍类型为第一至第三超声波传感器之中只有第一超声波传感器和第三超声波传感器检测到障碍物；

所述第八障碍类型为第一至第三超声波传感器全部检测到障碍物；

所述根据障碍类型以及第四至第七超声波传感器的检测结果进行查表，确定避障方案为重新规划路线，其具体包括：

确定障碍类型为第一障碍类型，以及确定第四和第五超声波传感器中的至少一个检测到障碍物，并且第六和第七超声波传感器中的至少一个检测到障碍物后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第二障碍类型，以及确定第四和第五超声波传感器中的至少一个检测到障碍物后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第三障碍类型后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第四障碍类型，以及确定第六和第七超声波传感器中的至少一个检测到障碍物后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第五障碍类型，以及确定第四和第五超声波传感器中的至少一个检测到障碍物后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第六障碍类型，以及确定第六和第七超声波传感器中的至少一个检测到障碍物后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第七障碍类型后，确定避障方案为重新规划路线；

和/或

确定障碍类型为第八障碍类型后，确定避障方案为重新规划路线。