[发明专利]一种基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法

权利要求书

1.一种基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1：确定公共探测空间；

S2：划分公共探测空间；

S3：计算N部雷达检测概率矩阵；

S4：计算系统检测概率矩阵；

S5:循环上述步骤S1～S4，得到M帧系统检测概率矩阵，对M帧系统检测概率矩阵做3D-Hough变换TBD处理。

2.如权利要求1所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

将N部雷达在t_m时刻的共同探测区域的坐标转换到公共极坐标系下，记为使用测量精度最低的雷达的距离测量精度σ_r、方位角测量精度σ_θ、俯仰角测量精度以为中心，利用3σ准则在公共极坐标系下确定公共探测空间。

3.如权利要求2所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

根据协同探测系统的距离探测精度Δr、方位角探测精度Δθ、俯仰角探测精度确定空域的划分间隔Δx、Δy、Δz，利用划分间隔对公共探测空间进行等间隔划分，得到一组数量为K_L×K_W×K_H的区域块，计算每一个区域块在所述公共级坐标系下的区域块坐标。

4.如权利要求3所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，

所述划分间隔的确定方法如下：

所述公共探测空间在三维空间上划分的区域块个数的计算方法为：和

5.如权利要求4所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

对第n部雷达，通过坐标变换将所述区域块坐标转换到该雷达所在的本地极坐标系，在本地极坐标系下利用概率计算公式求解每一个区域块在t_m时刻存在目标的概率，并将每个区域块的概率存入该雷达t_m时刻的目标检测概率矩阵p_mn中，最终得到N部雷达在t_m时刻的目标检测概率矩阵p_m1～p_mN；

所述概率计算公式为：

其中，r_mn、θ_mn、为t_m时刻中心区域块在第n部雷达本地极坐标系下的坐标，r_lwh、θ_lwh、为t_m时刻第(l,w,h)个区域块在第n部雷达本地极坐标系下的距离、方位角、俯仰角，σ_rn、σ_θn、为第n部雷达的距离测量误差、方位角测量误差、俯仰角测量误差。

6.根据权利要求5所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

对所述步骤S3所得到的t_m时刻的目标检测概率矩阵p_m1～p_mN进行加权求和，得到协同探测系统在t_m时刻的系统目标检测概率矩阵P_m；

所述加权求和为：

其中，a_mn为t_m时刻第n部雷达的加权系数；

所述加权系数a_mn的计算方法为：

其中I_mn为t_m时刻第n部雷达接收到的目标回波功率。

7.根据权利要求6所述的基于概率矩阵的多机异构雷达协同TBD处理方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

根据步骤S1～S4，分别计算雷达回波帧时刻t₁～t_M的系统目标检测概率矩阵，得到M帧系统目标检测概率矩阵P₁～P_M；

对P₁～P_M做基于3D-Hough变换的TBD处理，得到疑似目标的航迹片段，并通过航迹判决，筛选出真实目标所对应的航迹片段，实现多机协同下的弱小目标检测。