[发明专利]视觉地图的处理方法和装置

说明书

本发明提供一种视觉地图的处理方法和装置，该方法包括：确定待更新的视觉地图中所对应的目标场景，并根据所述目标场景，获取与所述目标场景相关联的众源数据；对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中；根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集；根据更新后的所述子地图集，对所述待更新的视觉地图进行更新处理。本发明提供的视觉地图的处理方法和装置可以降低视觉地图更新的成本，而且可以根据无序的图像对视觉地图进行更新。

技术领域

本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种视觉地图的处理方法和装置。

背景技术

视觉地图更新在视觉定位问题中占据着非常重要的地位，室内场景如商场、展厅等，会随着商品更换和展示内容变更发生很大的变化；室外场景如景点街道等，会随着昼夜或四季的变化而变化，而视觉地图恰恰对这些变化非常敏感。因此，及时进行视觉地图更新尤为重要。

现有技术中，需要工作人员按照既定路线定期采集数据，以根据采集的数据进行视觉地图更新。例如室外场景的四季变化需要采集四季的图像数据，而室内场景由于商品更换和展示内容的变化，需要尽可能实时进行图像数据采集。

然而，当目标场景范围很大或者变化频繁时，上述采集方式的采集成本非常庞大。而且由于工作人员按照既定路线定期采集的数据是具有时序关系的，也即现有技术中对视觉地图进行更新的方式，是基于具有时序关系的图片进行的。因此，基于不具备时序关系的图片，如何进行视觉地图的更新，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种视觉地图的处理方法和装置。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉地图的处理方法，包括：

确定待更新的视觉地图中所对应的目标场景，并根据所述目标场景，获取与所述目标场景相关联的众源数据；

对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中；

根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集；

根据更新后的所述子地图集，对所述待更新的视觉地图进行更新处理。

在一种可能的实现方式中，所述对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中，包括：

对于所述众源数据中的每帧图像，获取所述图像与所述待更新的视觉地图的第一2D-3D匹配对，并根据所述第一2D-3D匹配对获取拍摄所述图像的拍摄装置的位姿，并根据所述位姿，获取所述图像与所述待更新的视觉地图的第二2D-3D匹配对，再根据所述第一2D-3D匹配对、所述第二2D-3D匹配对以及质量评估阈值，对所述图像进行标识，所述标识为成功标识或者失败标识；

分别将带有标识的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集，包括：

分别对所述待更新的视觉地图对应的子地图集中标识为成功的图像进行三角化处理，以确定是否有新的三维点生成；

若确定有新的三维点生成，则遍历子地图集中标识为失败的图像，分别对其进行重新标识处理。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

确定所述图像在所述待更新的视觉地图中进行视觉定位是否成功；

则所述获取拍摄所述图像的拍摄装置的位姿，包括：