[发明专利]控制方法和自动引导车

权利要求书

1.一种用于自动引导车的控制方法，所述自动引导车具有车体和设置在所述车体上的抓取机构，待放置目标位于所述抓取机构上，所述控制方法包括：

S301：控制所述自动引导车运动靠近放货位置；

S302：将所述抓取机构升高或降低到所述放货位置的高度；

S303：计算所述待放置目标相对于所述抓取机构在伸缩方向上的伸缩量偏差；

S304：根据所述待放置目标相对于所述抓取机构在伸缩方向上的伸缩量偏差，调整所述抓取机构的伸缩量；和

S305：将所述待放置目标放置于所述放货位置上。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述计算待放置目标相对于所述抓取机构在伸缩方向上的偏差的步骤包括：采集所述待搬运目标的底部标识符，并基于所述底部标识符的标定数据，计算待放置目标相对于所述抓取机构在伸缩方向上的偏差。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，还包括：

S306：计算所述抓取机构相对于所述放货位置的偏差，包括横向位移偏差和角度偏差中的一个或多个。

S307：根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，调整所述自动引导车的定位；

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述步骤S307包括：使所述自动引导车相对于其竖直轴线的旋转所述角度偏差,使所述自动引导车平行于所述待搬运目标移动一定距离，所述一定距离补偿所述横向位移偏差以及旋转所述角度偏差带来的横向位移。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当所述角度偏差大于角度偏差阈值，或所述横向位移偏差大于横向位移偏差阈值时，发出报警。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述控制方法还包括：当所述角度偏差小于或等于所述角度偏差阈值、且所述横向位移偏差小于或等于所述横向位移偏差阈值时，判断所述横向位移偏差是否大于横向位移偏差预定值；当所述横向位移偏差大于所述横向位移偏差预定值时，使所述自动引导车平行于所述待搬运目标移动移动以补偿所述横向位移偏差；否则，不补偿所述横向位移偏差。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：判断所述角度偏差是否小于所述角度偏差阈值并大于角度偏差设定值，

如果所述角度偏差小于所述角度偏差阈值并大于角度偏差设定值，使所述自动引导车相对于其竖直轴线旋转以补偿所述角度偏差；否则，不补偿所述角度偏差。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S304包括：

判断所述抓取机构的标准伸缩量与所述伸缩量偏差之和是否大于所述抓取机构的最大伸缩行程；

如果大于所述最大伸缩行程，将所述抓取机构伸出所述最大伸缩行程；否则，按照所述抓取机构的标准伸缩量与所述伸缩量偏差之和，伸出所述抓取机构。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

进行碰撞/限位检测，在未检测到碰撞/限位的情况下，放置所述货物并收回所述抓取机构；

根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，恢复所述自动引导车的定位。

10.一种自动引导车，包括：

车体；

电机，安装在所述车体上；

行进装置，安装在所述车体上并被所述电机驱动；

抓取机构，所述抓取机构设置在所述车体上，并可从货架上抓取物品并可将物品放置在货架上；

控制装置，所述控制装置安装在所述车体上，并配置成可执行如权利要求1-9所述的控制方法。

11.根据权利要求10所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车上不设置有调节抓取机构的角度的机构。