[发明专利]一种磁体定位系统及方法

权利要求书

1.一种用于磁体定位的装置，其特征在于，所述定位装置包括：

设置于磁体磁场中的多个第一传感器，以探测磁体磁场及背景磁场，并生成多个第一原始信号，其中每个第一原始信号包含每个第一传感器与该磁体距离的原始距离数据；

设置于磁体磁场外的第二传感器，以探测背景磁场，并生成第二原始信号；

与所述第一传感器及第二传感器连接的计算设备，其中所述计算设备被设置为：

接收所述多个第一原始信号及所述第二原始信号；

从所述多个第一原始信号中分别去除所述第二原始信号，以生成对应的多个第一处理信号；

基于所述多个第一处理信号设定阈值；

从大于所述阈值的多个第一处理信号中提取所述原始距离数据，生成距离数据；

基于所述距离数据，确定该磁体的位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述阈值包括第一处理信号以及第二原始信号的阈值信噪比(SNR)。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算设备被配置为，还包括从小于所述阈值的第一处理信号中提取所述原始距离数据，生成距离数据。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算设备被配置为，还包括将权重施加于每个第一处理信号。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算设备被配置为，大于阈值的第一处理信号的权重均高于小于阈值的第一处理信号的权重。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算设备被配置为，生成距离数据包括将每个第一处理信号与对应的预定磁强度进行比对。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算设备被配置为，还包括迭代地最小化各个第一处理信号与对应的预定磁强度之间的差异。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二传感器与所述多个第一传感器间隔设置。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述确定磁体位置包括确定所述磁体的姿态朝向。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，多个第一传感器位于距离磁体小于20厘米的位置。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，磁体的磁偶极矩为至少10^-7Tm³。

12.一种磁体的定位方法，所述定位方法包括：

接收多个第一原始信号及第二原始信号；

从所述多个第一原始信号中分别去除所述第二原始信号，以生成对应的多个第一处理信号；

基于所述多个第一处理信号设定阈值；

从大于所述阈值的多个第一处理信号中提取所述原始距离数据，生成距离数据；

基于所述距离数据，确定该磁体的位置。

13.如权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述位置包括所述磁体的姿态朝向。

14.如权利要求12所述的定位方法，其特征在于，还包括将权重施加于每个第一处理信号。

15.如权利要求14所述的定位方法，其特征在于，大于阈值的第一处理信号的权重均高于小于阈值的第一处理信号的权重。

16.如权利要求12所述的定位方法，其特征在于，至少三个第一处理信号大于阈值。

17.如权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述阈值至少为6dB。