[发明专利]数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获得堆叠状态下的至少两个待标注物体；

对所述至少两个待标注物体进行第一渲染处理，得到训练数据，以及对所述至少两个待标注物体进行第二渲染处理，得到监督数据；

根据所述训练数据和所述监督数据，得到用于训练神经网络的数据集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个待标注物体进行第一渲染处理，得到训练数据，包括：

对所述至少两个待标注物体进行渲染处理，得到深度图；

获取用于进行所述渲染处理的采集设备在世界坐标系下的坐标；

根据所述深度图中的深度数据以及所述采集设备在世界坐标系下的坐标，得到所述训练数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个待标注物体进行渲染处理，得到深度图，包括：

确定每个所述待标注物体中的像素点到相机平面的距离，其中所述相机平面为过所述相机的光心且与所述相机的光轴垂直的平面；

将所述距离作为所述待标注物体的像素点的深度数据，得到所述深度图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个待标注物体进行第一渲染处理，得到训练数据，还包括：

对每个所述待标注物体进行反光渲染处理，得到所述训练数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个待标注物体进行反光渲染处理，得到所述训练数据，包括：

调整用于所述反光渲染处理的光源的光照和/或调整用于所述反光渲染处理的相机的位置和/或调整每个所述待标注物体的表面纹理，得到反光渲染处理条件；

基于所述反光渲染处理条件对每个所述待标注物体进行反光渲染处理，得到所述训练数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少两个待标注物体进行第二渲染处理，得到监督数据，包括：

对每个所述待标注物体进行自发光渲染处理，得到包含标签数据的第一渲染图；

将所述第一渲染图的标签数据作为所述监督数据。

7.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获得堆叠状态下的至少两个待标注物体；

渲染处理单元，用于对所述至少两个待标注物体进行第一渲染处理，得到训练数据，以及对所述至少两个待标注物体进行第二渲染处理，得到监督数据；

处理单元，用于根据所述训练数据和所述监督数据，得到用于训练神经网络的数据集。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于执行如权利要求1至7任意一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、输入装置、输出装置和存储器，所述处理器、输入装置、输出装置和存储器相互连接，所述存储器中存储有程序指令；所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至7任意一项所述的方法。