[发明专利]机器人的运动控制方法及装置、机器人、存储介质

说明书

机器人的运动控制方法及装置、机器人、存储介质。本发明揭示了一种机器人的运动控制方法和装置，该方法通过在静止状态下根据微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及感光模块读取的地图区域编码，对微机械惯性元件的测量误差进行校正，使得机器人在根据触发的运动控制信号由静止状态切换为运动状态之后，微机械惯性模块能够根据微机械惯性元件所输出准确的测量结果进行姿态解算，从而准确获得机器人当前的运动姿态信息，进而使得机器人在运动过程中能够根据感光模块读取的地图区域编码或者微机械惯性模块输出的运动姿态信息对其运动姿态准确进行实时修正，确保机器人按照运动控制信号所指示的运动路径在拼接的若干拼图上运动。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种机器人的运动控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在进行较长距离的运动中，由于路况不好以及机器人自身存在偏差等情况，会导致机器人出现偏离预定运动路径的问题。

在现有实现中，设定每隔预定时间通过机器人安装的摄像头对当前位置进行检测，以获取机器人当前的位置特征信息，还通过将获取的位置特征信息发送给处理模块，由处理模块为机器人重新规划运动路径，机器人按照重新规划的运动路径进行运动则能够避免出现偏离预定运动路径的问题。

但是，这种方案对于摄像头的安装位置、个数以及外部环境等因素有着严格要求，例如摄像头的安装位置和环境光线都会影响当前位置成像的准确度，从而影响所获取位置特征信息的准确度，摄像头的个数越多则所得位置特征信息越准确，同时计算量也越大容易影响机器人的性能，从而难以对机器人的运动路径进行准确控制。

因此，如何对机器人的运动路径进行准确控制是亟待解决的问题。

发明内容

为了解决现有技术无法对机器人的运动路径进行准确控制的技术问题，本发明提供了一种机器人的运动控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，用以对机器人的运动姿态进行实时修正，使得机器人按照预定的运动路径进行运动。

其中，本发明所采用的技术方案为：

一种机器人的运动控制方法，包括：

一种机器人的运动控装置，包括：

一种机器人，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述机器人的运动控制方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人的运动控制方法。

在上述技术方案中，通过在静止状态下根据微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及感光模块读取的地图区域编码，对微机械惯性元件的测量误差进行校正，使得机器人在根据触发的运动控制信号由静止状态切换为运动状态之后，微机械惯性模块能够根据微机械惯性元件所输出准确的测量结果进行姿态解算，从而准确获得机器人当前的运动姿态信息，进而使得机器人在运动过程中能够根据感光模块读取的地图区域编码或者微机械惯性模块输出的运动姿态信息对其运动姿态准确进行实时修正，确保机器人按照运动控制信号所指示的运动路径在拼接的若干拼图上运动。

与现有技术相比，本发明中机器人的当前位置信息是通过感光模块读取的地图区域编码或者微机械惯性模块输出的运动姿态信息所准确得到的，不受摄像头和外部环境等因素的影响，能够对机器人的运动姿态进行准确修正，保证了机器人运动路径的准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明所涉及实施环境的示意图；