[发明专利]一种虚拟测量方法、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种虚拟测量方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述电子设备包括图像采集模组，所述图像采集模组包括彩色图像采集模组和深度图像采集模组，分别用于采集彩色图像和深度图像，利用深度图像和彩色图像进行虚拟测量时，引入深度图像优化相机姿态估计，能够提高测量精度。并且由于包含了测量对象的深度信息，起始测量位置和终止测量位置可以选在无纹理区域，不受测量对象表面特征的影响，扩大了虚拟测量应用范围。

技术领域

本申请涉及图像处理技术，尤其涉及一种虚拟测量方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

网络虚拟测量技术，指使用移动终端的摄像头，来获取真实物体的长度，宽度或者体积方法。目前已经商用的虚拟测量有增强现实(Augmented Reality，AR)尺子。AR技术是一种将真实世界信息和虚拟世界信息无缝集成的技术，是通过传感、计算和图形等技术将虚拟世界的信息应用到真实世界。AR尺子是借助单摄像头及内部惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，并基于同步定位与地图构建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)原理来实现的。具体的，在拍摄第一张图像之后，移动手机获取第二张图像，根据手机内加速度传感器采集到的数据，根据第一张图像和第二张图像中的“已知特征”以及相互之间的关系和差异，从而产生空间的3D映射，能够计算一点到另一点之间的距离，这就是AR尺子背后的基本原理。但现有的利用单摄像头及IMU实现AR尺子的方法存在测量误差较大的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种虚拟测量方法、电子设备及计算机可读存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种虚拟测量方法，应用于电子设备，所述电子设备包括图像采集模组，所述图像采集模组包括彩色图像采集模组和深度图像采集模组，所述方法包括：

利用图像采集模组拍摄包含测量起始位置的第一彩色图像和第一深度图像，以及包含测量终止位置的第二彩色图像和第二深度图像；

将所述第一深度图像和所述第二深度图像转换到统一的世界坐标系中，获得第一点云模型和第二点云模型；

利用所述第一彩色图像和所述第二彩色图像进行姿态估计，确定所述图像采集模组在所述测量起始位置和所述测量终止位置之间的姿态转换参数；

基于所述姿态转换参数对所述第一点云模型和第二点云模型进行点云拼接，获取目标点云模型；

基于所述测量起始位置和所述测量终止位置在所述目标点云模型中的三维坐标，确定所述测量起始位置和所述测量终止位置之间的真实距离。

上述方案中，所述利用所述第一彩色图像和所述第二彩色图像进行姿态估计，确定所述图像采集模组在所述测量起始位置和所述测量终止位置之间的姿态转换参数，包括：利用所述第一彩色图像估计所述测量起始位置处所述图像采集模组的第一姿态信息，利用所述第二彩色图像估计所述测量终止位置处所述图像采集模组的第二姿态信息；利用所述第一深度图像优化所述第一姿态信息，利用所述第二深度图像优化所述第二姿态信息；利用优化后的第一姿态信息和优化后的第二姿态信息，确定所述姿态转换参数。

上述方案中，所述基于所述姿态转换参数对所述第一点云模型和第二点云模型进行点云拼接，获取目标点云模型，包括：基于所述姿态转换参数，确定点云模型之间的坐标转换参数；其中，所述坐标转换参数至少包括平移参数和旋转参数；基于所述坐标转换参数，将所述第一点云模型转移至所述第二点云模型的坐标系中，得到所述目标点云模型；或者，将所述第二点云模型转换至所述第一点云模型的坐标系中，得到所述目标点云模型。

上述方案中，所述方法还包括：控制显示单元展示所述目标测量对象上从所述测量起始位置到所述测量终止位置的真实距离。