[发明专利]轨道车辆的定位方法和定位装置

说明书

本发明提出一种轨道车辆的定位方法和定位装置，轨道车辆上设置有移动测距终端，各站点设置有至少三个固定测距终端，且至少有三个固定测距终端分别设置在三个不同位置，定位方法包括：当站点的各固定测距终端接收到轨道车辆上的移动测距终端发出的测距请求时，根据测距请求检测各固定测试终端与移动测距终端之间的距离；根据各固定测距终端与移动测距终端之间的距离计算轨道车辆的当前位置；调用站点对应的轨道曲线，并根据当前位置计算轨道车辆在轨道曲线上的位置坐标；根据轨道车辆在轨道曲线上的位置坐标计算轨道车辆与站点之间的距离。该定位方法，能够实现轨道车辆与站点之间实时距离的准确计算，进而能够实现轨道车辆的准确定位。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种轨道车辆的定位方法和一种轨道车辆的定位装置。

背景技术

对于轨道交通的站点环境和隧道环境，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术因为受到遮挡难以有效实现高精度定位。为此，轨道交通CBTC系统(Communication Based Train Control System，基于通信的列车自动控制系统)中应用基于应答器加里程计的定位方式，通过里程计和应答器配合计算出当前列车的位置。应答器提供的是绝对位置，里程计提供的是相对位置；通过应答器的绝对位置来校准里程计的相对位置，最后得到列车位于轨道的位置。

然而，上述基于应答器加里程计的定位方式，其在定位精度和闭塞效率方面仍有一定的局限性。具体地，里程计的误差随着距离增加而增加，如果得不到应答器的校准，误差就会越来越大；而增加应答器的铺设数量，又会导致线路成本的增加。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种轨道车辆的定位方法，以实现轨道车辆的准确定位。

本发明的第二个目的在于提出一种轨道车辆的定位装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种轨道车辆的定位方法，轨道车辆上设置有移动测距终端，各站点设置有至少三个固定测距终端，且至少有三个固定测距终端分别设置在三个不同位置，所述定位方法包括以下步骤：当站点的各固定测距终端接收到轨道车辆上的移动测距终端发出的测距请求时，根据所述测距请求检测各固定测试终端与所述移动测距终端之间的距离；根据各固定测距终端与所述移动测距终端之间的距离计算所述轨道车辆的当前位置；调用所述站点对应的轨道曲线，并根据所述当前位置计算所述轨道车辆在所述轨道曲线上的位置坐标，其中，所述轨道曲线是根据轨道车辆在预设轨道上运行时，检测得到的所述轨道车辆的多个位置点得到的，所述预设轨道为包含站点在内的连续预设距离的轨道；根据所述轨道车辆在所述轨道曲线上的位置坐标计算所述轨道车辆与所述站点之间的距离。

本发明实施例的轨道车辆的定位方法，通过站点的各固定测距终端根据轨道车辆的移动测距终端发送的测距请求，检测各固定测试终端与移动测距终端之间的距离，根据各固定测距终端与移动测距终端之间的距离计算轨道车辆的当前位置，进而调用站点对应的轨道曲线，根据当前位置计算轨道车辆在轨道曲线上的位置坐标，根据轨道车辆在轨道曲线上的位置坐标计算轨道车辆与站点之间的距离。由此，能够实现轨道车辆与站点之间实时距离的准确计算，进而能够实现轨道车辆的准确定位。