[发明专利]一种基于MODBUS-RS485多路集成系统的快速通信方法

说明书

本发明提供的一种基于MODBUS‑RS485多路集成系统的快速通信方法；本发明的驱动控制板的MCU通过两个不同的UART与两个RS485转UART模块连接，通过RS485转UART模块1与485总线相连，且只由一个驱动控制板进行回复，实现了主控芯片对驱动控制板的群控和快速控制，极大提高了机器人执行复杂动作的能力；通过所有RS485转UART模块2与485总线1相连，实现了快速采集的同时不影响主控芯片所在485总线上的通信，使主控芯片轮询完一个周期的时间极大的减少，而且主控芯片对驱动控制板上电机的参数更新间隔也会极大降低；主控芯片一帧数据的收发还能减少主控芯片的程序，提高主控芯片即系统的运行速度和响应速度；回复速度得到极大提升，不仅大大降低了通信时间长，而且提高了通信效率，实现系统的快速通信。

技术领域

本发明涉及一种基于MODBUS-RS485多路集成系统的快速通信方法。

背景技术

MODBUS通信协议为分布式工业控制系统(DCS)常用的协议，该协议为纯软件协议，应用时通常采用RS485连接，RS485通讯可靠，成本低，速率可以达到10M以上，完全满足机器人的通讯需求。

大多数机器人需要多个驱动控制模块来控制电机实现各种复杂的动作，但现有的驱动控制板通常只有一个通讯接口与主控芯片通信，若采用MODBUS-RS485进行通信，为保证通信安全可靠，只能对总线上的驱动控制板逐个控制，且只能逐个进行数据采集，致使主控芯片轮询多个驱动控制板通信时间长、通信效率低和控制速度慢，而且大大增加了主控芯片的程序，降低主控芯片即系统的运行速度和响应速度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于MODBUS-RS485多路集成系统的快速通信方法。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种基于MODBUS-RS485多路集成系统的快速通信方法；基于MODBUS-RS485多路集成系统包括主控芯片，所述主控芯片通过485总线分别与驱动模块和被控设备连接，所述驱动模块包括若干驱动控制板，若干驱动控制板分别对应连接一台电机，所述驱动控制板包括MCU芯片，MCU芯片的USRT接口连接有两个RS485转UART模块，两个RS485转UART模块分别与485总线、485总线1连接，MCU芯片还与驱动芯片连接，驱动芯片与三相逆变桥连接。

所述MCU芯片用于采集电机各项参数，收发并处理数据产生6路PWM信号控制电机。

所述RS485转UART模块为芯片MCU的UART接口与485总线通信的桥梁。

所述驱动芯片和三相逆变桥用于执行MCU的产生的6路PWM信号对6个功率管进行控制。

所述MCU芯片的USRT接口在MCU芯片的不同位置。

所述若干驱动控制板的通信地址一致；在系统初始化时，所有驱动控制板里的寄存器都初始化为0，当系统初始化后，所有驱动控制板的MCU就开始自动进行数据采集。

所述若干驱动控制板的接收都采用MCU的接收中断，且进行回应准备和回复数据都置于接收中断中，接收完成的程序后