[发明专利]一种紧凑型装卸货移动机器人及装货和卸货方法

权利要求书

1.一种紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，包括全向移动平台(2)、设置在该全向移动平台(2)上的机械手(1)、托盘交换装置(6)、托盘升降装置(3)、托盘旋转输送装置(4)和缠膜装置(5)，其中：

所述机械手(1)位于所述全向移动平台(2)的一侧，用于将货物由所述托盘旋转输送装置(4)转移至外部空间内或由外部空间内转移至所述托盘旋转输送装置(4)，以此实现货物的装卸；

所述托盘交换装置(6)位于所述全向移动平台(2)的另一侧，其作为托盘交接工位(A)用于实现托盘的交接与输送；所述托盘升降装置(3)位于所述机械手(1)和托盘交换装置(6)之间；

所述托盘旋转输送装置(4)包括码垛旋转输送单元(41)和缠膜旋转输送单元(42)，该码垛旋转输送单元(41)和缠膜旋转输送单元(42)分别位于所述托盘升降装置(3)和托盘交换装置(6)的上方，且码垛旋转输送单元(41)与托盘升降装置(3)共同构成了货物装卸工位(B)用于实现托盘的升降；

所述缠膜装置(5)位于所述缠膜旋转输送单元(42)的旁侧，其与缠膜旋转输送单元(42)共同构成了货物缠膜工位(C)用于实现货物的缠膜。

2.如权利要求1所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述码垛旋转输送单元(41)和缠膜旋转输送单元(42)的结构相同，均包括输送机架(401)、旋转组件和输送组件，所述旋转组件和输送组件均安装在输送机架(401)上，分别用于带动托盘旋转与水平移动。

3.如权利要求2所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述旋转组件包括均安装在输送机架(401)上的旋转电机(404)和旋转减速机(403)，其中，所述旋转电机(404)的输出端连接所述旋转减速机(403)，所述旋转减速机(403)的输出端固接在全向移动平台(2)或托盘升降装置(3)上。

4.如权利要求2或3所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述输送组件包括输送电机(406)、输送减速机(407)、传动轴(409)和输送链条(405)，其中，所述输送电机(406)的输出端连接所述输送减速机(407)，所述输送减速机(407)通过齿轮对(408)与所述传动轴(409)实现配合，所述传动轴(409)安装在所述输送机架(401)上，且其两端分别安装有链轮(410)，各链轮(410)上分别套装有所述输送链条(405)，同时各输送链条(405)还与设置在输送机架(401)上的链轮配合。

5.如权利要求2-4任一项所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述输送机架(401)上还设置有多组平行布置的承载滚轮组(402)，各承载滚轮组的布置方向与所述输送链条(405)的布置方向一致。

6.如权利要求1-5任一项所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述托盘升降装置(3)为剪式连杆升降机构，包括升降台(31)、机架(34)、剪叉结构和动力源，其中，所述升降台(31)和机架(34)上下布置，剪叉结构一侧的上下端分别与所述升降台(31)和机架(34)铰接，另一侧的上下端分别与所述升降台(31)和机架(34)滑动配合，且该侧连接所述动力源。

7.如权利要求6所述的紧凑型装卸货移动机器人，其特征在于，所述剪叉结构包括交叉布置的且彼此铰接的主动连杆(32)和从动连杆(33)，该主动连杆(32)的上端与所述机架(34)铰接，下端与所述升降台(31)滑动连接，并与所述动力源相连；该从动连杆(33)的上端与所述机架(34)滑动连接，下端与所述升降台(31)铰接。