[发明专利]一种自动投料机器人及其投料方法

说明书

本发明公开了一种自动投料机器人及其投料方法，所述机器人包括移动主体和中心配料单元，所述移动主体上设置有摄像装置、超声波装置、定位装置、驱动装置、存储装置、数据处理装置、存料装置、投料装置、余料检测装置、无线通讯装置，所述中心配料单元为设置在湖边的配料仓，其包括无线通讯模块、处理器单元、多个充电接口、多个补料接口；本发明能够通过对鱼群的种类、成长阶段、以及鱼群的大小的判断，进行针对性的投料，实现湖中个性化养鱼。

技术领域

本发明涉及养鱼技术领域，具体为一种自动投料机器人及其投料方法。

背景技术

在湖中养鱼，需要对鱼群进行喂养，湖中可能多种多样，不同鱼群的饲料不尽相同，如何个性化喂养是目前有待解决的难题。

目前采用人工养殖的方式，需要工人根据自身的经验来确定鱼群的种类、成长阶段、以及鱼群的大小，并根据自己的判断进行投放鱼料，这种方法非常依赖工人经验，对人工要求较高，不利于大规模养殖。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动投料机器人及其投料方法，本发明能够通过对鱼群的种类、成长阶段、以及鱼群的大小的判断，进行针对性的投料，实现湖中个性化养鱼。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动投料机器人，所述机器人包括移动主体和中心配料单元，所述移动主体上设置有摄像装置，用于拍摄鱼群；

优选的，所述移动主体的下端为透明玻璃罩，所述摄像装置设置在玻璃罩内，所述摄像装备通过转动装置带动转动，用于调整摄像装置的拍摄方向，所述摄像装置和转动装置与数据处理装置电连接。

进一步的，所述转动装置采用步进电机驱动转动的方式，所述步进电机固定在设备主体下方玻璃罩的内部，在步进电机的输出端固定连接转动座，所述摄像装置采用市面常见的红外防水摄像机，所述摄像机固定在转动座上。

包括超声波装置，用于感应设备所在区域内有无鱼群通过，并定位鱼群的位置方向，通过超声波装置判断当前区域有无鱼群经过，没有则摄像装置休眠，有鱼群经过时摄像装置开始工作；

包括定位装置和驱动装置，定位装置用于对移动主体进行定位，驱动装置用于推动移动主体按既定行进路线移动；

优选的，所述定位装置采用GPS卫星定位装置或北斗卫星定位装置，所述驱动装置有若干个，且均匀分布固定在移动主体的下端，所述驱动装置采用电动螺旋桨推进。

进一步的，本申请使用两个电动螺旋桨推进，当两个电动螺旋桨通转速转动时，能够推动移动主体向前移动，当两个电动螺旋桨转速不一致时，可以调整移动主体的前进方向。

包括存储装置，用于记录机器人的既定行进路线、湖中每个品种的鱼的图片、喂养的饲料品种、每个阶段的鱼的喂养量、喂养地的位置信息、以及中心配料单元的位置信息；

包括数据处理装置，用于对摄像装置拍摄的影像进行分析处理、控制投料口的开关、控制驱动装置移动；

优选的，所述影像的分析处理包括：

A：通过影像与存储装置中保存的图片进行比对，确定鱼群的品种，选择与该种鱼群对应的饲料品种；

B：根据影像中鱼的个体大小估算鱼群中鱼的平均大小，并通过所估算的鱼的平均大小来判断鱼群中鱼的整体阶段，整体阶段分为幼苗期、成长期、成熟期；

C：根据图像中鱼的密度、所估算的鱼的平均大小、以及鱼群的大小来估算鱼群中鱼的数量，根据估算出的鱼的数量、每个阶段的鱼的喂养量来计算所需投放的饲料的总量。

优选的，所述投料口的控制方式为：

①：根据A中确定的鱼群的品种；

②：选择相应的鱼料存储箱；