[发明专利]一种挂网填浆机器人

说明书

本发明提供一种挂网填浆机器人，包括底盘总成机构，底盘总成机构上装设有泵浆机构、微调升降机构、压网机构和墙面定位机构，微调升降机构上装设有挂网填浆机构。底盘总成机构移动，将机器人送至墙面一侧。墙面定位机构根据墙面的位置对机器人进行定位，微调升降机构对挂网填浆机构的位置进行微整，压网机构对网进行压紧，泵浆机构将料浆送至挂网填浆机构中，挂网填浆机构对缝隙间的墙面进行喷浆、挂网和刮平缝隙。提高工作效率。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种挂网填浆机器人。

背景技术

墙板挂网填料浆补缝工序是当前装配式建筑的重要工序。在预制内墙板安装时，一般采用水泥料浆粘接相邻的两块预制内墙板。由于粘接用的水泥料浆和预制内墙板物理性质不同，后期水泥料浆凝固干结后，两块预制内墙板之间的的接缝处会出现裂痕和缝隙。因此在安装完预制内墙板后需要在两块墙板接缝处铺贴耐碱网格布并用料浆填充缝隙盖住玻纤网格布。

当前墙板挂网填料浆补缝工序全部由人工施工完成，市场上并没有专用于本道工序施工的机械设备。目前已有的最接近的技术是用于墙面抹料浆的设备，但该类设备设计用于墙面抹料浆，并不能自动铺贴耐碱网格布，对于相邻两块预制墙板间的缝隙填充效果较差，不能满足墙板挂网填料浆补缝工序施工的工艺要求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种挂网填浆机器人，能够自动对墙板进行挂网填浆。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种挂网填浆机器人，包括：

底盘总成机构；

泵浆机构，装设于所述底盘总成机构上，用于输送料浆；

微调升降机构，装设于所述底盘总成机构上；

压网机构，装设于所述底盘总成机构上，用于压紧网；

墙面定位机构，装设于底盘总成机构上，用于定位墙面的位置；

挂网填浆机构，装设于所述微调升降机构上，用于挂网、填浆并刮平缝隙，所述微调升降机构调整所述挂网填浆机构的位置。

优选地，所述底盘总成机构包括：

支架，其一侧设置有开口，所述挂网填浆机构能够落入所述开口中；

避障机构，装设于所述支架上，用于探测障碍物并获取障碍物信号；

万向轮，装设于所述支架上；

舵轮机构，装设于所述支架上并沿着支架中的某一矩形的对角线放置，用于驱动所述支架移动。

优选地，所述泵浆机构包括：

料斗，竖直设置；

搅拌轴，沿所述料斗的轴向装设于所述料斗内；

第一驱动件，用于驱动搅拌轴转动；

螺杆泵，与所述料斗的底部连通；

搅拌器，装设于所述搅拌轴上并位于所述料斗底部，所述搅拌器的边沿接近所述料斗的内壁。

优选地，所述微调升降机构包括：

水平移动机构，装设于所述底盘总成机构上；

升降机构，装设于所述水平移动机构上，用于驱动所述挂网填浆机构上下移动；

第一摆动机构，其两端分别与所述水平移动机构以及所述升降机构铰接，用于驱动所述升降机构沿着接近所述墙面的方向或远离所述墙面的方向摆动；

第二摆动机构，装设于所述水平移动机构上，用于驱动所述升降机构沿着平行于所述墙面的方向摆动。