[发明专利]PC构件智能吊装入库控制系统及方法

说明书

一种PC构件智能吊装入库控制系统及控制方法，所述系统包括：(1)、智能双梁起重机设有智能行车控制模块，操作台设有操作台控制模块；(2)在智能双梁起重机上设有的大车定位编码尺、大车电机变频器、小车定位编码尺、小车电机变频器、提升电机变频器和提升定位编码器都与智能行车控制模块通讯；(3)智能行走控制模块操作台控制模块通讯；(4)在操作台控制模块建立一套库位管理系统。所述控制方法包括：(1)智能双梁起重机将装有PC构件的整体运输架吊装入库；(2)智能双梁起重机将空整体运输架运送到综合工位架；(3)智能双梁起重机将装有PC构件的整体运输架吊装出库。本发明替代人工手动操作，实现智能调度，自动运行，精确定位，作业效率高，人工成本低。

技术领域：

本发明涉及作业运输技术领域，具体涉及装配式建筑的PC构件智能吊装入库控制系统及方法。

背景技术：

当前装配式建筑的PC构件生产工厂，对PC构件成品的吊装入库及出库，还是采用人工手动操作，进行吊装入库、转库、出库，要求多人一起进行协调作业，原始落后，花费时间长，效率低，人工成本高。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是：解决上述现有技术存在的问题，而提供一种PC构件智能吊装入库控制系统及控制方法，替代人工手动操作，实现智能调度，自动运行，精确定位，作业效率高，人工成本低。

本发明采用的技术方案是：

一种PC构件智能吊装入库控制系统，包括：

(1)、智能双梁起重机设有智能行车控制模块，地面的智能双梁起重机操作台设有操作台控制模块；

(2)在智能双梁起重机的大车行走机构上设有大车定位编码尺和大车电机变频器，在小车行走机构上设有小车定位编码尺、小车电机变频器、提升电机变频器和提升定位编码器，上述大车定位编码尺、大车电机变频器、小车定位编码尺、小车电机变频器、提升定位编码器和提升电机变频器都与智能行车控制模块的编程控制器PLC通过RS485或者以太网通讯协议进行通讯，将相关数据传送到PLC中；

(3)智能行走控制模块的编程控制器PLC与操作台控制模块的编程控制器PLC进行通讯；

(4)在操作台控制模块建立一套库位管理系统，库位管理系统与PC构件生产工厂的生产管理系统对接，得出PC构件整体运输架中存放PC构件码信息；

一种采用上述PC构件智能吊装入库控制系统的控制方法，包括：

(1)从操作台向智能双梁起重机发送PC构件成品入库指令，智能双梁起重机接收指令，结合库位管理系统，判断是否有空库位，如存在空库位，智能双梁起重机自动运行到综合工位架上方，精准定位后，开始自动抓取装有PC构件的整体运输架，抓取后，吊具提升到限高位置，大车行走机构运行到对应库位上方，精准定位，然后吊具下落至整体运输架与地面接触，吊具继续下落一定高度，吊臂驱动液压油缸缩进，吊具的吊臂张开，完成成品入库；

(2)从操作台发送调运空整体运输架指令:结合库位管理系统，首先判断综合工位架上是否存在空整体运输架，如果存在，不执行指令，如果不存在，则判断库位中是否存在空整体运输架，如果不存在，不执行指令，如果存在，则按照PC构件成品入库的操作，将空整体运输架运送到综合工位架；

(3)从操作台发送PC构件成品出库指令：智能双梁起重机接受指令，结合库位管理系统，自动运行到指定库位，将指定装有PC构件的整体运输架自动吊装，并将装有PC构件的整体运输架吊装到固定地址停放的运输车上。

上述技术方案中，所述库位管理系统为按照工厂物理空间的库位布局，在库位管理系统中建立一个对应的虚拟库位信息表，如附图2所示。

上述技术方案中，所述控制方法，其具体操作分为五个流程：

一、入库：从综合工位架吊装有PC构件的整体运输架到成品库位；