[发明专利]一种确定校准参数的方法及电子设备

权利要求书

1.一种确定校准参数的方法，应用于具有惯性测量单元IMU的电子设备，其特征在于，所述方法包括：

获取IMU采集的第一原始测量数据，所述第一原始测量数据是所述电子设备处于静止状态时采集的，所述IMU包括加速度计；

将所述第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；

从所述第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对所述第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；

按照下述公式要求，根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数；

A＝S(V-O)

其中，V＝[V_x,V_y,V_z]为所述加速度计的第一参考测量数据，V_x为所述加速度计x轴上的第一参考测量数据，V_y为所述加速度计y轴上的第一参考测量数据、V_z为所述加速度计z轴上对应的第一参考测量数据；S为所述加速度计的标度因子，O为所述加速度计的零偏，A表示所述加速度计在静止状态下的期望值，A＝[a_x,a_y,a_z]^T能满足其中g为实际重力加速度值，a_x为所述加速度计x轴上的期望值，a_y为所述加速度计y轴上的期望值，a_Z为所述加速度计z轴上的期望值；

获取所述IMU采集的第二原始测量数据；

将所述第二原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第二频域数据；

从所述第二频域数据中获取低于所述设定阈值的第二参考频域数据，并对所述第二参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第二参考测量数据；

根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值，符合下述公式要求：

其中，V’＝[V_x’,V_y’,V_z’]为所述加速度计的第二参考测量数据，V_x’为所述加速度计x轴上的第二参考测量数据，V_y’为所述加速度计y轴上的第二参考测量数据、V_z’为所述加速度计z轴上对应的第二参考测量数据；表示校准之后的测量值，为所述加速度计x轴上校准之后的测量值，为所述加速度计y轴上校准之后的测量值，为所述加速度计z轴上校准之后的测量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪，所述根据所述第一参考测量数据，确定所述IMU的校准参数，符合下述公式要求：

其中，C_s′为所述第一参考频域数据中的角速度集合，N为角速度集合中的角速度个数，W_i为第i个角速度值，i从1到N；O′为所述陀螺仪的零偏；

其中，ω_gt是所述陀螺仪的实际转速，ω_x,ω_y,ω_z分别为所述陀螺仪在转台匀速旋转的情况下，分别采集的x,y,z轴的第一参考测量数据，S_x′、S_y′、S_Z′为所述陀螺仪分别在x,y,z轴的标度因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准参数，对所述第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值，符合下述公式要求：

w＝S′(W-O′)

其中，w＝[w_x,w_y,w_z]^T为校准后所述陀螺仪的x,y,z轴的角速度值，S′＝S_x′＝S_y′＝S_z′为所述陀螺仪分别在x,y,z轴的标度因子。