[发明专利]一种无人集群侦察系统及侦察方法

权利要求书

1.一种无人集群侦察系统，其特征在于，所述系统包括远程控制装置、至少一个无人侦察车和至少一个无人侦察机；

所述远程控制装置，用于对各个无人侦察车、无人侦察机进行路径规划，并用于融合各个无人侦察车、无人侦察机感知形成的局部地图、局部目标识别结果形成全局态势图；

所述无人侦察车、无人侦察机，分别用于根据所述远程控制装置规划的路径行驶；并在行驶过程中，进行环境感知构建局部地图、进行局部目标检测和识别。

2.根据权利要求1所述的无人集群侦察系统，其特征在于，所述远程控制装置包括显控模块、初始定位模块和无线通信模块；

所述显控模块，用于根据待侦察区域及各个无人侦察车、无人侦察机的初始位置对各个无人侦察车、无人侦察机进行路径规划；并用于融合各个无人侦察车、无人侦察机感知形成的局部地图、局部目标识别结果形成全局态势图；

所述初始定位模块，用于测量各个无人侦察车、无人侦察机的初始位置，并将该初始位置装订至各个无人侦察车、无人侦察机。

3.根据权利要求2所述的无人集群侦察系统，其特征在于，所述显控模块采用遗传算法对各个无人侦察车、无人侦察机进行路径规划，具体包括：

S1、根据侦察任务需求建立目标函数J＝f(r)，其中，J是目标函数返回值，f是目标函数，r是无人侦察车或无人侦察机执行任务数量的序列；

S2、分配需执行的任务至遗传算法的每个个体，形成初始群体，其中个体为由执行侦察任务的无人侦察车和无人侦察机组成的集群；

S3、计算初始群体中每个所述个体对应的目标函数返回值，计算目标函数返回值的过程中无人侦察车、无人侦察机的路径，使用路径优化算法形成路径指令序列；

S4、采用选择运算、交叉运算和变异运算形成下一代群体；

S5、直至当连续两代群体目标函数返回值最小值不再变化时，输出路径优化算法形成的路径指令序列。

4.根据权利要求3所述的无人集群侦察系统，其特征在于，所述目标函数返回值为执行任务所需的时间。

5.根据权利要求3所述的无人集群侦察系统，其特征在于，

所述选择运算是从群体中选择目标函数返回值最小的个体直接遗传到下一代群体；

所述交叉运算是从群体中选择两个个体进行基因结合形成下一代群体的个体；

所述变异运算是群体中的个体部分基因突变形成下一代群体的个体。

6.根据权利要求2所述的无人集群侦察系统，其特征在于，所述远程控制装置通过以下流程构建全局态势图，包括：

远程控制装置接收各个无人侦察车、无人侦察机不同视角的建图结果和目标识别结果；

远程控制装置将多个无人侦察车和无人侦察机构建的地图拼接融合后形成全局地图；

远程控制装置将所有局部目标识别结果标注在全局地图中形成全局态势图。

7.根据权利要求2或3所述的无人集群侦察系统，其特征在于，无人侦察车和无人侦察机采用的导航方式包括惯导、惯导/卫星组合、惯导/激光组合、惯导/视觉组合、惯导/里程计组合。

8.根据权利要求1所述的无人集群侦察系统，其特征在于，所述无人侦察车和无人侦察机通过激光雷达或者视觉传感器实现局部地图构建。