[发明专利]一种机器人避障方法、装置和系统

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：

所述机器人获取所述机器人移动过程中N个时刻的样本信息，N为大于0的整数；其中，N个时刻中每个时刻的样本信息包括：用于指示该时刻所述机器人所处环境的环境图像信息、用于指示所述机器人该时刻在所述环境图像信息指示的环境中的位置的位置信息，以及用于指示所述机器人该时刻的状态的标签信息；所述标签信息包括第一标签和第二标签，所述第一标签用于指示所述机器人处于未被困住状态，所述第二标签用于指示所述机器人处于被困住状态；

所述机器人将N个时刻中M个时刻的样本信息发送给服务器，M为小于或等于N的正整数；

所述机器人从所述服务器接收困境识别模型，所述困境识别模型由一个或者多个机器人采集的样本信息训练所得；

所述机器人根据所述困境识别模型在移动过程中进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每个时刻的环境图像信息包括：在该时刻所述机器人所处环境中，所述机器人的移动线路上及移动路线周边物体的图像信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每个时刻的位置信息包括：该时刻的环境图像信息指示的环境中，所述机器人与所述机器人的移动线路上及移动线路周边的物体的相对位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人将N个时刻中M个时刻的样本信息发送给服务器，包括：

所述机器人确定所述N个时刻的样本信息中，第N个时刻的样本信息包括的标签信息用于指示所述机器在所述第N个时刻处于被困住的状态；

所述机器人将所述第N个时刻的前M-1个时刻的样本信息和所述第N个时刻的样本信息发送给所述服务器。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述困境识别模型在移动过程中进行避障，包括：

所述机器人获取当前时刻的环境图像信息，及当前时刻的位置信息；

所述机器人根据所述当前时刻的环境图像信息，所述当前时刻的位置信息，以及当前时刻所述机器人的移动方向和移动速度，获取下一时刻的环境图像信息以及下一时刻的位置信息；

所述机器人根据所述下一时刻的环境图像信息，所述下一时刻的位置信息，以及所述困境识别模型确定下一时刻所述机器人被困住的概率；

所述机器人确定下一时刻所述机器人被困住的概率大于预设阈值，所述机器人改变运动策略，进行避障。

6.一种避障装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：获取单元、通信单元以及避障单元；

所述获取单元，用于获取所述机器人移动过程中N个时刻的样本信息，N为大于0的整数；其中，N个时刻中每个时刻的样本信息包括：用于指示该时刻所述机器人所处环境的环境图像信息、用于指示所述机器人该时刻在所述环境图像信息指示的环境中的位置的位置信息，以及用于指示所述机器人该时刻的状态的标签信息；所述标签信息包括第一标签和第二标签，所述第一标签用于指示所述机器人处于未被困住状态，所述第二标签用于指示所述机器人处于被困住状态；

所述通信单元，用于将N个时刻中M个时刻的样本信息发送给服务器，M为小于或等于N的正整数；

所述通信单元，还用于从所述服务器接收困境识别模型，所述困境识别模型由一个或者多个机器人采集的样本信息训练所得；

所述避障单元，用于根据所述困境识别模型在所述机器人移动过程中进行避障。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

每个时刻的环境图像信息包括：在该时刻所述机器人所处环境中，所述机器人的移动线路上及移动路线周边物体的图像信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

每个时刻的位置信息包括：该时刻的环境图像信息指示的环境中，所述机器人与所述机器人的移动线路上及移动线路周边的物体的相对位置信息。