[发明专利]鞋零件的自动化识别和组装在审
| 申请号： | 201910565314.9 | 申请日： | 2012-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN110223353A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 帕特里克·科纳尔·里根;李国洪;张之奇;琼明峰;廖长柱 | 申请（专利权）人： | 耐克创新有限合伙公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;A43D1/08;A43D11/00;A43D111/00;A43D117/00;A43D119/00;B25J9/16;B29C65/00;B29C65/08;B29C65/78;B29L31/50 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 张华卿;郑霞 |
| 地址： | 美国俄*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 鞋零件 组装 自动化 操纵零件 定位零件 零件识别 系统分析 制造工具 图像 申请 制造 | ||
1.一种用于在鞋制造工艺期间以自动化的方式定位和组装鞋零件的方法，所述方法包括：
使用零件识别系统，从第一鞋零件的第一图像中确定第一鞋零件的第一取向；
使用所述零件识别系统，从第二鞋零件的第二图像中确定第二鞋零件的第二取向；以及
使用制造工具将所述第一鞋零件转移到所述第二鞋零件上，并通过将所述第一鞋零件与所述第二鞋零件对准的旋转角度以用于在所述鞋制造工艺中进行组装。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括使用所述零件识别系统，通过将所述第一图像与表示不同鞋零件的多个鞋零件基准图像中的一个鞋零件基准图像相匹配来确定所述第一鞋零件的标识。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述第一鞋零件的所述标识包括识别所述第一鞋零件在所述第一图像中的至少一个基准特征，并将所述至少一个基准特征与所述多个鞋零件基准图像中的所述一个鞋零件基准图像中的至少一个预定基准特征相匹配。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用所述零件识别系统确定所述第一鞋零件在几何坐标系中的第一几何坐标，所述几何坐标系表示所述制造工具在其内操作的三维空间。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述第一鞋零件转移到所述第二鞋零件上包括将所述第一鞋零件从所述第一几何坐标转移至由所述零件识别系统确定的第二几何坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制造工具包括零件拾取工具，所述零件拾取工具产生用于在所述第一鞋零件转移到所述第二鞋零件上期间保持所述第一鞋零件的拾取力。
7.一种用于在鞋制造工艺期间以自动化的方式定位和组装鞋零件的系统，所述系统包括：
零件识别系统，其适于：
从第一鞋零件的第一图像中确定所述第一鞋零件的第一取向，以及
从第二鞋零件的第二图像中确定所述第二鞋零件的第二取向；以及
制造工具，其适于：
将所述第一鞋零件转移到所述第二鞋零件上，并通过将所述第一鞋零件和所述第二鞋零件对准的旋转角度以用于在所述鞋制造工艺中进行组装。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述零件识别系统进一步适于通过将所述第一图像与表示不同鞋零件的多个鞋零件基准图像中的一个鞋零件基准图像相匹配来确定所述第一鞋零件的标识。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，确定所述第一鞋零件的标识包括识别所述第一鞋零件在所述第一图像中的至少一个基准特征，并将所述至少一个基准特征与所述多个鞋零件基准图像中的所述一个鞋零件基准图像中的至少一个预定基准特征相匹配。
10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述零件识别系统进一步适于确定所述第一鞋零件在几何坐标系中的第一几何坐标，所述几何坐标系表示所述制造工具在其内操作的三维空间。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，将所述第一鞋零件与所述第二鞋零件对准包括将所述第一鞋零件从所述第一几何坐标转移至由所述零件识别系统确定的第二几何坐标。
12.根据权利要求7所述的系统，其中，所述制造工具包括零件拾取工具，所述零件拾取工具产生用于在所述第一鞋零件转移到所述第二鞋零件上期间保持所述第一鞋零件的拾取力。
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