[发明专利]一种瓶子抓取装置及其控制方法

说明书

本发明提供抓取速度快且抓取稳定的一种瓶子抓取装置及其控制方法，所述抓取装置包括座体和设于座体前端的吸盘，吸盘上设有通气孔，座体的内部沿其轴向设有与通气孔相通的空腔，空腔的周向设有分别与其相连通的负压通道和正压通道，负压通道与通气孔相通以使得通气孔形成负压并使吸盘可将瓶底吸住以抓取瓶子，空腔内沿其轴向设有芯轴以用于隔断正压通道与所述通气孔相通，芯轴设有与通气孔相通的排气通道以用于使通气孔恢复正常气压并将所吸取的瓶子释放，芯轴上套设有当正压通道通有正压气体时可相对空腔弹性伸缩的活塞组件以用于隔断负压通道与通气孔相通，所述控制方法包括负压形成步骤、抓取步骤、和释放步骤。

【技术领域】

本发明涉及一种瓶子抓取装置及其控制方法。

【背景技术】

为实现自动搬运以提高瓶子的加工效率，传统一般采用机械手对瓶子进行抓取搬运，但由于瓶子表面的结构较为平滑，采用机械式的机械手对其进行抓取时容易出现抓取不稳定的情况，而且其抓取速度较慢。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供抓取速度快且抓取稳定的一种瓶子抓取装置及其控制方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种瓶子抓取装置，包括座体和设于所述座体前端的吸盘，所述吸盘上设有通气孔，所述座体的内部沿其轴向设有与所述通气孔相通的空腔，所述空腔的周向设有分别与其相连通的负压通道和正压通道，所述负压通道与所述通气孔相通以使得所述通气孔形成负压并使所述吸盘可将瓶底吸住以抓取瓶子，所述空腔内沿其轴向设有芯轴以用于隔断所述正压通道与所述通气孔相通，所述芯轴设有与所述通气孔相通的排气通道以用于使所述通气孔恢复正常气压并将所吸取的瓶子释放，所述芯轴上套设有当所述正压通道通有正压气体时可相对所述空腔弹性伸缩的活塞组件以用于隔断所述负压通道与所述通气孔相通。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述芯轴上设有用于将所述空腔隔断的挡块，所述空腔包括分别设于所述挡块前后两侧的前腔和后腔，所述正压通道与所述后腔相连通，所述负压通道依次与所述后腔、前腔和通气孔相连通，所述活塞组件可弹性伸缩地设于所述后腔内以用于当所述正压通道通有正压气体时可相对所述后腔弹性伸缩以隔断所述负压通道与所述前腔相通。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述负压通道包括第一进气通道和出气通道，所述前腔上设有与所述第一进气通道相通的第一进气通孔，所述后腔上设有分别与所述第一进气通道和出气通道相通的第一出气通孔和第二进气通孔，所述活塞组件上设有环状凹槽以使得所述后腔内的气体可在所述第一出气通孔和第二进气通孔之间流通，所述后腔在所述活塞组件与所述挡块之间的位置处设有与所述正压通道相通的第三进气通孔。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述负压通道还包括第二进气通道，所述前腔上设有与所述第二进气通道相通的第四进气通孔，所述后腔上设有与所述第二进气通道相通的第二出气通孔以使得所述后腔内的气体可在所述第二出气通孔与所述第二进气通孔之间流通。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述活塞组件包括套设于所述芯轴上且可沿所述后腔的轴向运动的活塞本体以及顶压于所述活塞本体与所述座体后端之间的顶压弹簧，所述环状凹槽沿周向设于所述活塞本体上。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述座体的后端分别设有与所述排气通道、正压通道和出气通道相连通的通气口、正压进气口和负压出气口。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述座体的后端设有后端盖，所述通气口、正压进气口和负压出气口设于所述后端盖上，所述后端盖上还设有两个分别与所述第一进气通道和所述第二进气通道相通的负压进气口，所述负压进气口上设有堵塞螺杆以用于将其堵塞。

如上所述的一种瓶子抓取装置，所述座体的前端螺纹连接有可相对其轴向调节的螺纹调节套，所述吸盘设于所述螺纹调节套上。

如上所述的一种瓶子抓取装置的控制方法，包括如下步骤：