[发明专利]拟人机器人的仿形手

权利要求书

1.一种拟人机器人的仿形手，其特征在于：包括手掌、手指组件(5)，手掌的掌部固定连接手指组件(5)的掌部；手指组件(5)的手指指尖通过上指尖牵引绳(18)连接上层拉板(16)；手指组件(5)的手指指尖通过下指尖牵引绳(19)连接下层拉板(17)；上层拉板(16)位于下层拉板(17)的上方；第一电机(9)连接第一减速机构的输入端，第一减速机构的输出齿轮轴(13)上缠绕有牵引绳；牵引绳的一端作为上出绳(14)，牵引绳的另一端作为下出绳(15)；上出绳(14)连接所述上层拉板(16)，下出绳(15)连接所述下层拉板(17)；所述第一电机(9)能够驱动输出齿轮轴(13)旋转，从而通过上层拉板(16)或下层拉板(17)将牵引力传递至手指指尖，以实现手指抓握自由度。

2.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述手掌的腕部通过第二减速机构连接第二电机(6)；第二电机(6)能够带动手掌旋转，以实现手腕旋转自由度。

3.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述手指指尖内固定设置有牵引绳固定块(20)；所述上指尖牵引绳(18)从手指的指根向前延伸至指尖，并固定连接牵引绳固定块(20)的上部；所述下指尖牵引绳(19)从手指的指根向前延伸至指尖，并固定连接牵引绳固定块(20)的下部；上指尖牵引绳(18)与下指尖牵引绳(19)上下平行排列。

4.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述手指组件(5)包括五根手指，其中四根手根具有指尖、指中和指根三节指节，另一根手指具有指尖和指根两节指节。

5.根据权利要求4所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述指节形成上下两条穿绳通道，穿绳通道从手指的指根延伸至指尖。

6.根据权利要求4或5所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：相邻所述指节之间通过销轴依次连接；指节的相邻端面的上部形成直角端面(5-20)，下部形成斜面(5-21)；上部直角端面(5-20)作为手指伸直限位面，下部斜面(5-21)作为手指弯曲限位面。

7.根据权利要求6所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：相邻所述指节的两个斜面(5-21)之间的夹角为50±5°。

8.根据权利要求6所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述指节的后端下部形成有弧形导向件，与之相邻的指节前端下部形成有导向槽或空腔。

9.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：所述手掌的掌部内腔固定设置有抓握齿轮箱体(12)，抓握齿轮箱体(12)内设置有直齿轮组(11)，直齿轮组(11)的输入端连接所述第一电机(9)；直齿轮组(11)的输出齿轮轴(13)作为所述第一减速机构的输出齿轮轴(13)。

10.根据权利要求1所述的拟人机器人的仿形手，其特征在于：当所述第一电机(9)通过直齿轮组(11)带动输出齿轮轴(13)顺时针旋转时，上出绳(14)带动上层拉板(16)向手腕方向后移，同时下出绳(15)松开，下层拉板(17)不受力，手掌松开；反之，当输出齿轮轴(13)逆时针旋转时，下出绳(15)带动下层拉板(17)向手腕方向后移，同时上出绳(14)松开，上层拉板(16)不受力，手掌握紧。