[发明专利]图像数据处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种图像数据处理方法和装置，该方法包括：获取客户端发送的目标图像数据；将目标图像数据和更新地图进行匹配，得到客户端相对于更新地图的位置和姿态，其中，更新地图是根据众源数据库中的图像数据对基础地图进行更新得到的；根据客户端相对于更新地图的位置，获取AR内容以及AR内容相对于更新地图的位置和姿态；将AR内容、AR内容相对于更新地图的位置和姿态以及客户端相对于更新地图的位置和姿态发送给客户端，以供客户端在目标图像数据上渲染AR内容。本发明实施例提供的图像数据处理方法和装置，能够在环境变化的情况下较精确的估计出摄影机的位置和姿态。

技术领域

本发明实施例涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种图像数据处理方法和装置。

背景技术

增强现实是一种实时计算摄影机的位置及角度，从而在对应地图上叠加相应图像、视频或3D模型的技术。增强现实能够将虚拟的信息应用到真实世界，从而达到超越现实的感官体验，因此，准确的获取摄影机相对于地图的位置的角度尤为重要。

在增强现实的应用中，如果无法获取精确的位置、姿态和尺度，虚拟的增强现实(Augmented Reality，以下简称AR)内容就很难放置到正确的位置或者无法渲染出正确的尺度，其最终表现为用户交互时的实际操作与感官体验的严重不一致，从而影响用户体验。现有的视觉定位系统大部分都是预先通过从运动图像中恢复三维结构(Structure FromMotion，以下简称SFM)技术或者直接使用深度学习对自己采集或从网络获取的图片构建定位所需要的地图，然后在估计相机位姿的时候直接利用特征角点匹配法或者深度学习的方法。

由于环境无时无刻都是在变化的，基于已构建的地图估计摄影机位姿，很难估计出摄影机的精确位置和姿态。

发明内容

本发明实施例提供一种图像数据处理方法和装置，以解决现有技术基于已构建的地图很难估计出摄影机的精确位置和姿态的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种图像数据处理方法，包括：

获取客户端发送的目标图像数据；

将所述目标图像数据和更新地图进行匹配，得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态，其中，所述更新地图是根据众源数据库中的图像数据对基础地图进行更新得到的；

根据所述客户端相对于所述更新地图的位置，获取AR内容以及所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态；

将所述AR内容、所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态以及所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态发送给所述客户端，以供所述客户端在所述目标图像数据上渲染所述AR内容。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述客户端相对于所述更新地图的位置，获取AR内容以及所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态之前，所述方法还包括：

获取所述AR内容以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态；

根据所述基础地图在所述更新地图中的位置，以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态，得到所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述AR内容以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态，包括：

将所述基础地图转换为网格模型；

获取所述AR内容，根据调整参数对所述AR内容进行调整处理，以使得所述AR内容和所述基础地图处于同一坐标体系下；

根据所述调整参数获取所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态。

在一种可能的实现方式中，在所述将所述目标图像数据和所述更新地图进行匹配，得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态之前，所述方法还包括：