[发明专利]物体跟踪系统

权利要求书

1.一种物体跟踪系统(100)，其包括：

相机(104)，其经配置以根据第一相机(104)配置捕获周围环境的图像(500)，其中，所述相机(104)经配置以采用第二相机(104)配置；以及

计算机(112)，其与所述相机(104)操作地耦合，其中所述计算机(112)经配置以：

处理来自所述相机(104)的所述图像(500)，

使用从检测算法库中选择的检测算法检测所述图像(500)内的可移动物体(606、608)(608)，

估计所述可移动物体(606、608)(608)的当前位置，

相对于所述可移动物体(606、608)(608)的所述当前位置估计用户的当前位置，

预测所述可移动物体(606、608)(608)的未来位置，和

至少部分地基于所述可移动物体(606、608)(608)的所述未来位置确定所述第二相机(104)配置。

2.根据权利要求1所述的物体跟踪系统(100)，还包括惯性测量单元即IMU(110)，其中所述计算机(112)经配置以测量所述用户的角速度或线性加速度中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的物体跟踪系统(100)，其中，所述计算机(112)经配置以：(1)至少部分地基于所述IMU(110)的测量来估计所述用户的所述当前位置；(2)至少部分地基于所述IMU(110)的测量来预测所述可移动物体(606、608)(608)的所述未来位置。

4.根据任一项前述权利要求所述的物体跟踪系统(100)，其中，所述计算机(112)经配置以创建或更新地图以反映所述可移动物体(606、608)(608)的所述当前位置和所述用户相对于所述可移动物体(606、608)(608)的当前位置。

5.根据权利要求2所述的物体跟踪系统(100)，其中所述相机(104)耦合到与所述用户相关联的可穿戴物或和与所述用户相关联的所述可穿戴物集成。

6.根据任一项前述权利要求所述的物体跟踪系统(100)，其中，所述可移动物体(606、608)(608)的当前位置、所述用户的当前位置或所述可移动物体(606、608)(608)的未来位置中的至少一个使用卡尔曼滤波器确定。

7.根据任一项前述权利要求所述的物体跟踪系统(100)，其中，所述计算机(112)与全球定位系统即GPS操作地耦合，其中，所述计算机(112)经配置以在拒绝GPS的环境中确定所述用户相对于移动物体(606、608)(608)的当前位置。

8.一种用于在视觉上定位个体的方法，该方法包括以下步骤：

使用第一横向转动、纵向倾斜和/或变焦配置即第一PTZ配置经由相机(104)捕获图像(500)；

处理所述图像(500)以确定适当的检测算法；

从检测算法库中选择所述适当的检测算法；

使用所述检测算法检测所述图像(500)内的物体(606、608)，其中所述检测算法用边界框(502、504)包围所述物体(606、608)；

确定所述物体(606、608)是移动还是静止的；

响应于确定所述物体(606、608)是静止的：

估计所述物体(606、608)相对于用户或其他物体(606、608)中的一个的位置，其中使用卡尔曼滤波器和来自惯性测量单元即IMU(110)的惯性测量来估计所述位置，和

将所述物体(606、608)的所述位置存储在地图存储器中；

确定第二PTZ配置；以及

根据所述第二PTZ配置定向所述相机(104)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中计算机(112)视觉用于以下步骤中的至少一个：处理所述图像(500)、选择所述适当的检测算法、检测所述图像(500)内的物体(606、608)并确定所述物体(606、608)是移动还是静止。