[发明专利]一种高自由度的叉车装置

权利要求书

1.一种高自由度的叉车装置，包括车体（3）和用于上下装卸货物的起升机构（5），其特征在于，车体（3）下部设置有用于对车体（3）进行支撑移动和转向的转向机构（2）；

车体（3）和起升机构（5）之间连接有旋转架机构（1），旋转架机构（1）与起升机构（5）固定连接，旋转架机构（1）与车体（3）转动连接，起升机构（5）通过旋转架机构（1）绕车体（3）转动。

2.根据权利要求1所述的高自由度的叉车装置，其特征在于，旋转架机构（1）上开设有与车体（3）配合的凹槽（1-6），凹槽（1-6）相对两侧面上分别设置有至少一个滚轮，车体（3）相对上下表面分别设置有环形轨道槽（3-2），所述滚轮可转动设置于环形轨道槽（3-2）中，旋转架机构（1）通过所述滚轮相对于环形轨道槽（3-2）转动。

3.根据权利要求2所述的高自由度的叉车装置，其特征在于，车体（3）的外侧面上设置有环状外齿圈（3-3），该外侧面是连接车体（3）相对上下表面的面，旋转架机构（1）上设置有与环状外齿圈（3-3）啮合的第一齿轮和驱动第一齿轮转动的旋转电机（1-1）；

所述滚轮包括与车体（3）上表面的环形轨道槽（3-2）配合的第一滚轮（1-2）和与车体（3）下表面的环形轨道槽（3-2）配合的第二滚轮（1-4），第一滚轮（1-2）穿过凹槽（1-6）上侧面固定设置，第二滚轮（1-4）固定于凹槽（1-6）下侧内表面上。

4.根据权利要求1所述的高自由度的叉车装置，其特征在于，转向机构（2）包括多个转向轮（2-7）、驱动转向轮（2-7）运动的驱动电机（9）、带动转向轮（2-7）转向的齿轮盘组和驱动齿轮盘组转动的转向电机（2-4），转向电机（2-4）固定于车体（3）下部；

转向轮（2-7）在靠近与车体（3）的连接处设置有减速箱（2-6）和环状的转向齿轮盘（2-2），转向齿轮盘（2-2）与所述齿轮盘组啮合，驱动电机（9）固定于车体（3）内部下表面，驱动电机（9）穿过车体（3）下表面通过减速箱（2-6）与转向轮（2-7）动力连接。

5.根据权利要求4所述的高自由度的叉车装置，其特征在于，所述齿轮盘组包括设置于车体（3）下部中心位置的中心齿轮盘（2-1）、与中心齿轮盘（2-1）啮合的中心小齿轮（2-3）和与中心小齿轮（2-3）啮合的转向电机齿轮（2-5），转向电机齿轮（2-5）通过转向电机（2-4）驱动转动，中心齿轮盘（2-1）与转向齿轮盘（2-2）啮合，中心齿轮盘（2-1）、中心小齿轮（2-3）、转向电机齿轮（2-5）均固定于车体（3）底部；

中心齿轮盘（2-1）中心位置开设有齿轮槽，中心小齿轮（2-3）通过与齿轮槽啮合、以带动中心齿轮盘（2-1）转动。

6.根据权利要求1所述的高自由度的叉车装置，其特征在于，起升机构（5）包括相对设置的门架和设置于两门架之间的可移动的滑架（5-5），所述门架包括外门架（5-10）、固定连接两外门架（5-10）顶端的横梁（5-18）和可移动嵌套于外门架（5-10）中的内门架（5-9）；

滑架（5-5）上固定有带动滑架（5-5）沿外门架（5-10）长度方向移动的第一提升机构，横梁（5-18）上固定有带动内门架（5-9）沿外门架（5-10）长度方向移动的第二提升机构。