[发明专利]一种肿瘤碳离子放疗自动摆位方法

权利要求书

1.一种肿瘤碳离子放疗自动摆位方法，其特征在于，包括如下步骤：

B1：获取治疗参数：

结合过患者的体检结果及治疗方案，在患者体表束流照射位置处做标记点，并且获得患者客观治疗参数及肿瘤相对病患体表标记点的相对位置，建立坐标系；为患者制作热塑体模，并确定患者和热塑体模相对治疗床的治疗参数；

B2：获得肿瘤在治疗床坐标系中的坐标：

将人体坐标系通过热塑体模后得到的治疗参数与治疗床坐标系建立联系：

B3：生成摆位数据：

将所得到的治疗参数通过终端设备输入计算机的摆位系统，运行生成自动摆位数据；

B4：拟运行：

将得到的摆位数据在摆位系统中的拟运行模块中进行模拟运行；

B5：传输摆位数据：

将拟运行无误的数据变换为控制器可读取的变量格式，传输至治疗床控制器；

B6：执行摆位：

执行摆位命令，完成自动摆位。

2.如权利要求1所述的一种肿瘤碳离子放疗自动摆位方法，其特征在于，所述步骤B3中摆位系统的自动摆位数据生成是通过如下步骤实现的：

S1：建立治疗床各关节子坐标系；

S2：将治疗床子坐标系间的坐标变换关系以矩阵形式表示；

S3：建立障碍模型，得到障碍危险区域，并将危险区域范围反映到治疗床子坐标系；

S4：将治疗床各关节边缘节点作为碰撞危险点，记录各节点坐标；

S5：通过治疗参数及治疗床子坐标系变换矩阵计算肿瘤在治疗床子坐标系中始末坐标；

S6：结合肿瘤始末坐标通过计算求解治疗床运动学逆解，得到各关节运动量；

S7：记录各关节边缘节点运行轨迹所构成区域，并与碰撞危险区域进行对比；若存在重合区域，则改变重合关节运动量，重复S6、S7环节；若不存在重合区域，则进行下一环节；

S8：将完成对比的各关节运动量转换成摆位数据。