[发明专利]一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统

说明书

本发明公开了一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统，包括遥控器、上位机、电台系统、以及位于无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端和车载控制终端；所述遥控器通过串口与上位机连接，遥控器开启后，按照一定的周期通过串口主动向上位机发送数据包，所述上位机通过数传电台系统与无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端无线连接；本遥控系统可以控制无人驾驶工程作业设备集群，即本遥控系统可以通过一个遥控器控制不同的车辆，只需要上位机下发数据包中对车辆编号选择就可以。

技术领域

本发明属于遥控技术领域，具体涉及一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统。

背景技术

在水利水电筑坝过程中，环境非常恶劣，不仅尘土飞扬，而且需要用碾压机碾压不同大小的石块且需要开振动，非常颠簸，工期紧张，任务繁重，很多工人师傅因身体吃不消而得胃下垂等疾病，故在此背景下，为提高施工效率，降低人的工作强度，无人驾驶工程作业设备应运而生。

现有技术方案都是通过网络进行远距离遥控，这就导致在没有网络或网络不好的地区很难实现实时遥控车辆运行；如果没有遥控，很难实现将无人驾驶工程作业设备进行作业前的进场、退场；碾压机出现故障时，没有遥控，很难将无人驾驶工程作业设备退出作业区。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统。本系统能够实现遥控器对碾压机等无人驾驶工程作业设备的整个作业流程操控，可以实现在没有网络的地方对无人驾驶工程作业设备进行控制。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种用于控制无人驾驶工程作业设备的远程遥控系统，包括遥控器、上位机、电台系统、以及位于无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端和车载控制终端；

所述遥控器通过串口与上位机连接，遥控器开启后，按照一定的周期通过串口主动向上位机发送数据包，数据包由开始字符、设备类型码、设备地址码、功能码、数据长度、数据区、CRC校验及结束字符组成，上位机将接收到的数据包进行解析；

所述上位机通过数传电台系统与无人驾驶工程作业设备上的车载数据转换终端无线连接，进行数据传输；数传电台系统包括与上位机有线连接的中心端电台以及设置在各个无人驾驶工程作业设备上与无人驾驶工程作业设备的车载数据转换终端有线连接的远端电台，中心端电台与远端电台之间进行无线通讯，从而实现上位机与各个无人驾驶工程作业设备之间的无线数据交互；

每个无人驾驶工程作业设备上各设置有一个车载数据转换终端和一个车载控制终端，车载数据转换终端和远端电台之间通过串口线连接，车载数据转换终端和车载控制终端之间通过CAN线连接；车载数据转换终端负责读取远端电台通过串口线传输的串口信号，并将串口信号转换为CAN信号发送给车载控制终端，以及将车载控制终端上传的CAN信号转换为串口信号发送给远端电台；车载控制终端，负责接收车载数据转换终端传输的CAN信号，将收到的CAN信号通过CAN线作用到无人驾驶工程作业设备的横纵向电机控制器，以及根据接收的CAN数据，对车载控制终端上的I/O引脚电平进行拉低拉高，并作用到相应执行机构的继电器上。

在上述技术方案中，上位机的波特率和遥控的波特率设置为相同。

在上述技术方案中，所述遥控器具有4个钮子开关，分别用于控制无人驾驶工程作业设备的上电、点火、灯光、震碾模式；1个按键开关，用于控制无人驾驶工程作业设备的喇叭；第一摇杆，用于控制方向盘的旋转角度；第二摇杆，用于控制车辆的前进和后退；1个旋转波段开关，用于控制无人驾驶工程作业设备车速。

在上述技术方案中，上位机解析数据区具体方法如下：