[发明专利]吊车作业方法和装置

权利要求书

1.一种吊车作业方法，其特征在于，包括：

在吊装目标对象的作业区域设定多个标志物；

测量目标对象分别与每一所述标志物的相对距离；

采集吊装所述目标对象周围的环境场景信息；

根据所述相对距离和所述环境场景信息，显示吊装场景图像；

分别对多个所述标志物进行标定，以构建吊车作业安全的虚拟电子围栏，所述虚拟电子围栏显示于所述吊装场景图像中；

于参照点采集所述吊车吊装所述目标对象的作业图像信息；根据所述作业图像信息，判断所述目标对象在所述吊装场景中的位置；获取于所述参照点采集所述作业图像信息的水平偏角和垂直俯仰角；

于所述参照点处测量所述吊车吊装的所述目标对象的绝对距离，所述绝对距离为所述参照点与所述目标对象之间的距离；

根据所述水平偏角、所述垂直俯仰角和所述绝对距离，获得所述目标对象准确的实时定位坐标；

当所述实时定位坐标不在所述虚拟电子围栏中时，则进行报警；

其中，所述参照点位于邻近所述吊车吊装所述目标对象的作业区域的位置。

2.根据权利要求1所述的吊车作业方法，其特征在于，将所述目标对象保持在所述吊装场景图像的中心位置之前，采用目标追踪算法判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置。

3.根据权利要求2所述的吊车作业方法，其特征在于，在判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置的步骤之后，所述吊车作业方法还包括步骤：

将所述目标对象保持在所述吊装场景图像的中心位置。

4.一种吊车作业装置，其特征在于，应用了如权利要求1至3任一项所述吊车作业方法，包括：

相对位置监控子系统，包括第一电源模块、监测模块和相对子通信模块，所述第一电源模块分别与所述监测模块、所述相对子控制器模块和所述相对子通信模块电连接，所述监测模块用于采集吊装目标对象周围的环境场景信息，并测量所述目标对象与标志物的相对距离，所述监测模块与所述相对子通信模块通信连接；

绝对位置监控子系统，包括第二电源模块、激光测距模块、绝对子通信模块和绝对实景采集模块；所述第二电源模块分别与所述激光测距模块、所述绝对子通信模块和所述绝对实景采集模块电连接；所述激光测距模块用于测量参照点与所述目标对象的绝对距离；所述绝对子通信模块分别与所述激光测距模块和所述绝对实景采集模块通信连接；所述绝对实景采集模块用于采集吊车吊装所述目标对象的作业图像信息；所述激光测距模块和所述绝对实景采集模块均用于设于所述参照点处；以及

上位机安全作业监控系统，包括第三电源模块、主通信模块和上位机终端，所述第三电源模块分别与所述上位机终端和所述主通信模块电连接，所述主通信模块分别与所述上位机终端、所述相对子通信模块和所述绝对子通信模块通信连接，所述上位机终端用于根据所述相对距离和所述环境场景信息显示吊装场景图像、及构建吊车作业安全的虚拟电子围栏、及判断所述目标对象位于所述吊装场景图像中的位置、及根据所述绝对距离获得所述目标对象的实时定位坐标；

其中，所述参照点位于邻近所述吊车吊装所述目标对象的作业区域的位置。

5.根据权利要求4所述的吊车作业装置，其特征在于，所述监测模块包括相对实景采集模块和超声波传感器模块，所述相对实景采集模块用于采集吊装目标对象周围的环境场景信息，所述超声波传感器模块用于测量所述目标对象与标志物的相对距离，所述相对子通信模块分别与所述相对实景采集模块和所述超声波传感器模块通信连接。

6.根据权利要求5所述的吊车作业装置，其特征在于，所述相对位置监控子系统还包括相对子控制器模块，所述相对子控制器模块分别与所述相对子通信模块和所述超声波传感器模块连接，使得所述相对子通信模块与所述超声波传感器模块通信连接；所述相对子控制器模块用于对所述相对距离的数据进行读取和初步处理。

7.根据权利要求5所述的吊车作业装置，其特征在于，所述监测模块的数目为多个，每一监测模块用于分别采集对应方向的所述环境场景信息，并测量所述目标对象与对应方向的所述标志物的相对距离。