[发明专利]一种基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法

说明书

本发明提供了一种基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法。所述基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法，以三轴地磁传感器为坐标原点，建立x轴、y轴和z轴的三维坐标系，车辆在x轴和y轴所在平面内沿平行于x轴方向移动，则有包括如下步骤：步骤一：对所述三轴地磁传感器的检测数据进行数据滤波的预处理，并对滤波处理后的三轴地磁检测数据利用差分双窗口法提取单车波形，从而确定是否有车辆经过；步骤二：如果有车辆经过，则利用提取的单车波形中z轴和y轴的波形特征来识别车辆相对于所述三轴地磁传感器的位置。

技术领域

本发明涉及交通信息采集技术领域，具体地，涉及一种基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法。

背景技术

车流量检测，对于交通规划、交通管制、诱导出行等具有重要作用。三轴地磁传感器通过检测车辆通过地磁传感器时对地磁场的影响来检测车流量，车流量检测包括检测单车道的车流量以及整个道路断面的车流量，车流量检测的方法也包括嵌入式检测器和非嵌入式检测器，传统交通流数据检测成本较高，需铺设供电线缆与通讯线路，且容易受到环境的影响。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提供了一种基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法。

一种基于三轴地磁传感器的车辆位置识别方法，以三轴地磁传感器为坐标原点，建立x轴、y轴和z轴的三维坐标系，车辆在x轴和y轴所在平面内沿平行于x轴方向移动，则有包括如下步骤：

步骤一：对所述三轴地磁传感器的检测数据进行数据滤波的预处理，并对滤波处理后的三轴地磁检测数据利用差分双窗口法提取单车波形，从而确定是否有车辆经过；

步骤二：如果有车辆经过，则利用提取的单车波形中z轴和y轴的波形特征来识别车辆相对于所述三轴地磁传感器的位置。

优选地，在步骤一中，对滤波处理后的三轴地磁检测数据利用差分双窗口法提取单车波形包括如下步骤：

a、设定初始化状态：对三轴地磁传感器检测的磁场检测数据B_x,y,z求差分得到差分值ΔB_x,y,z，所述差分值ΔB_x,y,z为相邻两个采样点的磁场强度之差，

设定车辆到来判别窗口：如果差分值ΔB_x,y,z连续超出判别阈值范围的区间超过所述车辆到来判别窗口的宽度，则判定车辆来到；

设定车辆离去判别窗口：如果差分值ΔB_x,y,z连续落入判别阈值范围内的区间超过所述车辆离去判别窗口的宽度，则判定车辆离开或没有车辆；

设定判别阈值范围：如果差分值ΔB_x,y,z超出判别阈值范围，则说明磁场被扰动；如果差分值ΔB_x,y,z回落入判别阈值范围内，则说明磁场未被扰动；

b、车辆到来判别：在初始化状态下，如果差分值ΔB_x,y,z连续超出判别阈值范围的区间超过车辆到来判别窗口的宽度，则判定为车辆到来，然后进行车辆离去判别操作；

c、车辆离去判别；当判定为车辆到来时，如果差分值ΔB_x,y,z连续落入判别阈值范围内的区间超过所述车辆离去判别窗口的宽度，则判定车辆离开，完成一次车辆计数，并返回初始化状态。

优选地，在车辆到来判别步骤中，如果差分值ΔB_x,y,z连续超出判别阈值范围的区间未超出车辆到来判别窗口的宽度，且出现差分值ΔB_x,y,z回落到所述判别阈值范围内，则说明是误触发，状态值保持不变；

在车辆离去判别的步骤中，如果差分值ΔB_x,y,z连续落入判别阈值范围内的区间小于所述车辆离去判别窗口的宽度，则判定为波形穿越阈值，不记为车辆离去，状态值保持不变。