[发明专利]电动汽车动态稳定系统

权利要求书

1.一种电动汽车动态稳定系统，其特征在于，包括：

转弯半径计算模块：用于定义前轴中心点处有与前轮对应的前虚拟轮，后轴中心点处有与后轮对应的后虚拟轮，根据电动汽车的转向角度，结合电动汽车的轮间距及前轮与后轮的轴距，计算获得同轴的驱动轮及该轴虚拟轮的转弯半径；

速度占比测算模块：用于根据电动汽车同轴的驱动轮及该轴虚拟轮的转弯半径，计算获得电动汽车同轴的驱动轮相比于该轴虚拟轮的速度占比；具体为，计算获得同轴的驱动轮的外侧轮和内侧轮分别与该轴虚拟轮的转弯半径的比值，或者计算获得驱动轮的外侧轮和内侧轮分别与后虚拟轮的转弯半径的比值，作为该驱动轮外侧轮和内侧轮分别相比于该虚拟轮的速度占比；

抵消配比计算模块：用于根据电动汽车的质量，计算获得电动汽车同轴的驱动轮相较于该轴虚拟轮的抵消离心力作用用的抵消配比；

车轮动力配比测算模块：用于根据电动汽车同轴的驱动轮的转弯半径、速度占比和抵消配比以及该轴虚拟轮的转弯半径，计算获得电动汽车驱动轮在补偿速度差的基础上叠加抵消离心力作用的动力分配占比；

动力分配模块：用于根据前述电动汽车驱动轮在该转向角度下的动力分配占比，据此分配各个驱动轮的驱动动力，以控制各个驱动轮的驱动电机的输出转矩，使得电动汽车稳定行驶。

2.根据权利要求1所述的电动汽车动态稳定系统，其特征在于：所述车轮动力配比测算模块具体内容如下：

当电动汽车为前轮驱动或后轮驱动时，根据同轴的驱动轮的转弯半径、速度占比和抵消配比以及该轴虚拟轮的转弯半径，获得驱动轮外侧轮和内侧轮分别相较于该轴虚拟轮在补偿速度差的基础上叠加抵消离心力作用的速度，然后，根据该驱动轮外侧轮和内侧轮的速度，分别获得该驱动轮外侧轮和内侧轮的动力相比于该驱动轮的总输出动力的动力分配占比；

当电动汽车为四轮驱动时，根据驱动轮的转弯半径、速度占比和抵消配比以及后虚拟轮的转弯半径，获得驱动轮外侧轮和内侧轮分别相较于后虚拟轮在补偿速度差的基础上叠加抵消离心力作用的速度，然后，根据该驱动轮外侧轮和内侧轮的速度，分别获得该驱动轮外侧轮和内侧轮的动力相比于该驱动轮的总输出动力的动力分配占比。

3.根据权利要求2所述的电动汽车动态稳定系统，其特征在于：所述车轮动力配比测算模块中，前虚拟轮转弯半径为R_B，后虚拟轮转弯半径为R_B1，R_C4为前内侧轮转弯半径，R_C3为前外侧轮转弯半径，R_C2为后内侧轮转弯半径，R_C1为后外侧轮转弯半径，则各个驱动轮的动力分配占比的计算过程如下：

当电动汽车为前轮驱动时，前虚拟轮速度为v，在补偿速度差基础上叠加抵消离心力作用条件下，前外侧轮速度为v_C3＝v*i₁+v*i₁*k，前内侧轮速度为v_C4＝v*i₂-v*i₂*k，因此，前外侧轮的动力分配占比为q₁₃＝v_C3÷(v_C3+v_C4)*100％，前内侧轮的动力分配占比为q₁₄＝v_C4÷(v_C3+v_C4)*100％；

当电动汽车为后轮驱动时，后虚拟轮速度为v₁，在补偿速度差基础上叠加抵消离心力作用条件下，后外侧轮速度v_C1＝v₁*j₁+v₁*j₁*k，后内侧轮速度v_C2＝v₁*j₂-v₁*j₂*k，因此，后外侧轮的动力分配占比为q₂₁＝v_C1÷(v_C1+v_C2)*100％，后内侧轮的动力分配占比为q₂₂＝v_C2÷(v_C1+v_C2)*100％；

当电动汽车为四轮驱动时，后虚拟轮速度为v₂，在补偿速度差基础上叠加抵消离心力作用条件下，前外侧轮速度为v_C3＝v₂*j₃+v₂*j₃*k，前内侧轮速度为v_C4＝v₂*j₄-v₂*j₄*k，后外侧轮速度v_C1＝v₂*j₁+v₂*j₁*k，后内侧轮速度v_C2＝v₂*j₂-v₂*j₂*k；因此，前外侧轮动力分配占比为q₃₃＝v_C3÷(v_C1+v_C2+v_C3+v_C4)*100％，前内侧轮动力分配占比为q₃₄＝v_C4÷(v_C1+v_C2+v_C3+v_C4)*100％，后外侧轮动力分配占比为q₃₁＝v_C1÷(v_C1+v_C2+v_C3+v_C4)*100％，后内侧轮动力分配占比q₃₂＝v_C2÷(v_C1+v_C2+v_C3+v_C4)*100％；

其中，k为抵消离心力作用的动力的抵消配比；前外侧轮相比于前虚拟轮的速度占比前内侧轮相比于前虚拟轮的速度占比后外侧轮相比于后虚拟轮的速度占比后内侧轮相比于后虚拟轮的速度占比前外侧轮相比于后虚拟轮的速度占比前内侧轮相比于后虚拟轮的速度占比