[发明专利]一种大行程的小型机械夹爪及其方法

权利要求书

1.一种大行程的小型机械夹爪，其特征在于，包括外壳、夹紧部件一、夹紧部件二、动力装置和传动机构；所述动力装置和传动机构设于所述外壳内，夹紧部件一和夹紧部件二从所述外壳的顶部开口伸出外壳的外部；

所述传动机构包括导轨一、导轨二、滑块一、滑块二、连接杆一、连接杆二、直线传动元件和推块；所述直线传动元件与所述动力装置的输出端传动连接；

所述导轨一与导轨二平行设于所述外壳的内部的背面和正面，所述滑块一可滑动地装配于所述导轨一，所述滑块二可滑动地装配于所述导轨二；

所述推块和所述直线传动元件传动连接，当动力装置运转时，所述直线传动元件带动推块作上下直线运动；

所述推块的背面和正面分别设有导向槽一和导向槽二，所述导向槽一和导向槽二均为倾斜设置，但倾斜方向相反；所述导向槽一和导向槽二内分别设置有与之匹配的小滑块一和小滑块二；

所述连接杆一的两端分别连接于所述小滑块一和夹紧部件一，并与所述滑块一相固定；所述连接杆二的两端分别连接于所述小滑块二和夹紧部件二，并与所述滑块二相固定。

2.根据权利要求1所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述导向槽一和导向槽二的倾斜角度的绝对值相等。

3.根据权利要求1所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述直线传动元件采用丝杠，所述推块的内部设有沿外壳的高度方向延伸的带内螺纹的通孔，所述丝杠穿过所述通孔并与之螺纹配合，当动力装置运转时，所述推块可沿丝杠作上下运动。

4.根据权利要求3所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述丝杠为梯形丝杠。

5.根据权利要求1所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述动力装置采用可正反转的驱动电机。

6.根据权利要求1所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述外壳的底部设置有螺纹孔，用于安装在机械臂上。

7.根据权利要求1所述的大行程的小型机械夹爪，其特征在于，所述推块呈方体状，并且所述导向槽一和导向槽二分别沿着推块的背面和正面的对角线设置。

8.一种利用上述任一权利要求所述的大行程的小型机械夹爪的方法，其特征在于，包括如下步骤：

将外壳的底部固定在机械臂上；

需要夹取工件时，启动动力装置，所述动力装置通过所述直线传动元件带动推块向上运动；推块向上运动时，所述小滑块一连同连接杆一的下端沿着导向槽一运动，小滑块二连同连接杆二的下端沿着导向槽二运动，从而滑块一和连接杆一一并沿着导轨一运动，滑块二和连接杆二一并沿着导轨二运动，由于导向槽一和导向槽二的倾斜方向相反，因此连接杆一和连接杆二带动夹紧部件一和夹紧部件二作相向运动，最终夹取工件；

夹取工件后，动力装置停止，通过机械臂将工件移动至设定的位置后，启动动力装置且其输出端反向转动，通过所述直线传动元件带动推块向下运动；推块向下运动时，所述小滑块一连同连接杆一的下端沿着导向槽一反向运动，小滑块二连同连接杆二的下端沿着导向槽二反向运动，从而滑块一和连接杆一一并沿着导轨一反向运动，滑块二和连接杆二一并沿着导轨二反向运动，由于导向槽一和导向槽二的倾斜方向相反，因此连接杆一和连接杆二带动夹紧部件一和夹紧部件二作背向运动分开，最终放开工件。