[发明专利]一种基于视觉识别的辅助抓取方法

权利要求书

1.一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，包括以下步骤；

1)搭建深度学习框架及网络架构；

2)采集线路图像信息；

3)根据采集到的信息进行训练识别；

4)利用摄像头捕捉目标路段图像信息；

5)获取待处理线路的图像及位置信息；

6)对获取的图像进行分析；

7)利用超声波测距模块测算与目标物体距离；

8)向机械臂发送抓取指令；

9)机械臂的电机驱动机械臂运动；

10)抓取目标物体。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，采集线路图像信息，包括采集正常图像信息，比如采集架空线路直行处、拐弯处、交越处、终点处的图像；还包括采集异常线路信息，比如线路上面的异常物体。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，根据采集到的信息进行训练识别之后，还包括获得识别模型及抓取模型。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，在利用摄像头捕捉目标路段图像信息之前，还包括进行GPS定位，进行航向控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，在机械臂的电机驱动机械臂运动之后，还包括，将机械臂的抓取关节微调至最佳抓取位置。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，在抓取目标物体之后，还包括记录本次图像识别信息，并利用该信息进行识别深度学习训练。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，记录本次图像识别信息之后，还包括记录机械臂抓取信息，并利用该抓取信息进行抓取深度学习训练。

8.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，将机械臂的抓取关节微调至最佳抓取位置之前，还包括机械臂轨迹跟踪。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的辅助抓取方法，其特征在于，在利用超声波测距模块测算与目标物体距离之前，还包括下达无线传输指令与处理任务指令。