[发明专利]基于三维导航骨科机器人的椎弓根螺钉植入方法及装置

说明书

本发明公开了基于三维导航骨科机器人的椎弓根螺钉植入方法及装置，其结构包括：机械臂（1）、固定导向装置（2），胸腰椎开口开路器（3）和骨科三维导航系统（4），其中骨科三维导航包括光学定位系统及支架，导航工作站小车。其技术特征是：机械臂（1）根据骨科三维导航（4）提供进钉点位置及方向，将固定导向装置（2）放置在椎体进钉位置上方，将胸腰椎开口开路器（3）插入固定导向装置（2），骨科三维导航（4）实时显示当前胸腰椎开口开路器（3）的针尖点位置及方向；术者使用胸腰椎开口开路器（3）逐步打开置钉通道；胸腰椎开口开路器完成置钉通道。其优点是：实时显示当前胸腰椎开口开路器的针尖点位置及方向，具备临床价值。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域。

背景技术

三维骨科手术导航系统因其可以在术中实时观察手术器械位置的特点而在临床上得到广泛的应用；胸腰椎开口开路器是脊柱手术中的重要工具，用于刺穿皮质骨和松质骨，打开置钉通道；机械臂用于固定通道方向，稳定开口开路器的针尖点位置，防止打滑。

机器人在骨科手术中的临床价值在近年来已经被广泛的证明。三维导航骨科机器人用于术中固定导向和辅助支撑工作通道的作用，能有防止针尖点打滑，有效的提高手术质量，降低手术难度。

发明内容

本发明目的：在于克服三维骨科手术导航系统在实际临床使用中的不足，提出基于三维导航骨科机器人的椎弓根螺钉植入方法及装置，该方法及装置能防止针尖点打滑，有效的提高手术质量，降低手术难度。

本发明所采用的技术方案：其结构包括：机械臂、固定导向装置，胸腰椎开口开路器和骨科三维导航系统，其中骨科三维导航包括光学定位系统及支架，导航工作站小车；

其特征在于：

步骤1：在手术过程中，机械臂根据骨科三维导航提供进钉点位置及进钉方向，将固定导向装置放置在椎体进钉位置上方；

步骤2：将胸腰椎开口开路器插入到固定导向装置中；

步骤3：固定导向装置起到辅助支撑工作通道的作用，骨科三维导航实时显示当前胸腰椎开口开路器的针尖点位置及方向；

步骤4：术者使用胸腰椎开口开路器逐步打开置钉通道；

步骤5：胸腰椎开口开路器完成置钉通道。

本发明的有益效果是：本发明中将胸腰椎开口开路器插入到固定导向装置中，并且实时显示当前胸腰椎开口开路器的针尖点位置及方向，在临床中更加具备实用价值。

附图说明：

图1是 机械臂的示意图。

图2是 固定导向装置示意图。

图3 是胸腰椎开口开路器示意图。

图4 是三维导航骨科机器人实例图。

图中：1、C形臂配套设备；2、靶罩一/靶罩二（选配）；3、光学定位系统及支架；4、手术工具套装；5、C形臂工作站配套设备；6、显示器；7、导航工作站小车。

图5是 步骤2 胸腰椎开口开路器插入到固定导向装置示意图。

图6 是 步骤4使用胸腰椎开口开路器打开置钉通道示意图。

图中：1、骨科三维导航；2、机械臂；3、固定导向装置；4、腰胸椎开口开路器；5、C 形臂。

具体实施方式

参照附图，该装置包括：机械臂（1）、固定导向装置（2），胸腰椎开口开路器（3）和骨科三维导航系统（4），其中骨科三维导航包括光学定位系统及支架，导航工作站小车。

其特征在于：