[发明专利]闭环检测方法及装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：

获取摄像头在运动过程中拍摄的各视频帧图像，提取各所述视频帧图像的全局特征和局部不变特征；

根据各所述视频帧图像的全局特征构建特征索引图，利用所述特征索引图确定待与当前视频帧图像进行闭环比对的候选视频帧图像；

将所述当前视频帧图像的局部不变特征转换为第一哈希特征，将所述候选视频帧图像的局部不变特征转换为第二哈希特征，利用所述第一哈希特征和所述第二哈希特征判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配；

结合所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配的结果确定闭环检测结果。

2.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，提取各所述视频帧图像的全局特征包括：

将各所述视频帧图像输入一训练后的卷积神经网络，以确定出各所述视频帧图像对应的全局特征。

3.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，提取各所述视频帧图像的局部不变特征包括：

确定各所述视频帧图像的SURF特征，作为各所述视频帧图像对应的局部不变特征。

4.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，所述特征索引图为HNSW图；其中，利用所述特征索引图确定待与当前视频帧图像进行闭环比对的候选视频帧图像包括：

配置一先入先出队列；

将在连续拍摄情况下所述当前视频帧图像前第一预定数量个视频帧图像的全局特征写入所述先入先出队列，以便确定出的候选视频帧图像不同于所述第一预定数量个视频帧图像中的任意一个。

5.根据权利要求4所述的闭环检测方法，其特征在于，所述闭环检测方法还包括：

确定摄像头帧率以及一时间常数；

根据所述摄像头帧率和所述时间常数确定所述第一预定数量。

6.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，利用所述第一哈希特征和所述第二哈希特征判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配包括：

利用所述第一哈希特征和所述第二哈希特征进行二值比率测试，以确定所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像的特征匹配点；

采用随机采样一致性算法从所述特征匹配点中剔除误匹配点；

基于剔除所述误匹配点后的特征匹配点判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配。

7.根据权利要求6所述的闭环检测方法，其特征在于，基于剔除所述误匹配点后的特征匹配点判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配包括：

确定剔除所述误匹配点后的特征匹配点的数量；

如果剔除所述误匹配点后的特征匹配点的数量不小于一预定匹配参数，则确定出所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像匹配。

8.根据权利要求6所述的闭环检测方法，其特征在于，基于剔除所述误匹配点后的特征匹配点判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配包括：

基于剔除所述误匹配点后的特征匹配点估计基础矩阵；

根据所述基础矩阵判断所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配。

9.根据权利要求1所述的闭环检测方法，其特征在于，结合所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像是否匹配的结果确定闭环检测结果包括：

当所述当前视频帧图像与所述候选视频帧图像匹配时，如果所述当前视频帧图像前第二预定数量个视频帧图像均与所述候选视频帧图像匹配，则确定出闭环检测结束。