[发明专利]三维测量装置、控制装置及机器人系统

说明书

本发明提供三维测量装置、控制装置及机器人系统，所述三维测量装置使用激光进行对象物的三维测量，所述三维测量装置包括：激光照射部，配置于机器人的可动部，并向包括所述对象物的区域照射所述激光；照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；拍摄部，拍摄被所述激光照射了的所述对象物而获取图像数据；以及点云数据生成部，基于所述图像数据，生成包括所述对象物的区域的三维点云数据，所述激光照射部包括激光光源和漫射部，所述漫射部使从所述激光光源发射的所述激光漫射。

技术领域

本发明涉及三维测量装置、控制装置及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中，记载了搭载有三维形状测量装置的多关节机器人。另外，搭载在多关节机器人上的三维形状测量装置包括通过向对象物扫描测量用激光而在对象物上投影图案的测量用激光照射器，和获取被投影了图案的对象物的图像的受光器，并且构成为基于受光器获取到的图像，进行对象物的三维测量。

专利文献1：日本特开2004-333369号公报

发明内容

在这种结构中，由于在多关节机器人的臂设有三维形状测量装置，因此测量用激光的发射方向根据臂的朝向而变化。进而，在将测量用激光朝向一点持续照射而非扫描或漫射的情况下，每单位面积的能量变大，因此当人存在于测量用激光的光路上时，有可能对该人造成影响。

本发明的三维测量装置，其特征在于，使用激光进行对象物的三维测量，所述三维测量装置包括：激光照射部，配置于机器人的可动部，并向包括所述对象物的区域照射所述激光；照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；拍摄部，拍摄被所述激光照射了的所述对象物而获取图像数据；以及点云数据生成部，基于所述图像数据，生成包括所述对象物的区域的三维点云数据，所述激光照射部包括激光光源和漫射部，所述漫射部使从所述激光光源发射的所述激光漫射。

本发明的控制装置，其特征在于，用于控制激光照射部，所述激光照射部配置于机器人臂并向包括对象物的区域照射由漫射部漫射的激光，所述控制装置包括：照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；和速度信号接收部，接收表示所述机器人臂的移动速度的信号，在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为第一速度以下的信号之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

本发明的机器人系统，其特征在于，机器人，包括机器人臂；激光照射部，配置于所述机器人臂，并向包括对象物的区域照射被漫射部漫射的激光；机器人控制装置，控制所述机器人臂的驱动；照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；以及速度信号接收部，接收表示所述机器人臂的移动速度的信号，在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为第一速度以下的信号之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。

图2是示出机器人的立体图。

图3是示出三维测量装置的整体结构的图。

图4是示出图3所示的三维测量装置所具有的光扫描部的平面图。

图5是示出机器人臂的移动速度的曲线图。

图6是示出由激光发射部投影的投影图案的平面图。

图7是示出本发明的第二实施方式涉及的机器人系统所具有的激光照射部的整体结构的图。

图8是示出图7所示的激光照射部所具有的衍射光学元件的平面图。

附图标记说明