[发明专利]机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，用于预设机器人，包括：

确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；

基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；

接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；

控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：

基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；

基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；

根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在接收所述视觉设备的协议报文之后，所述控制方法还包括：

提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；

基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；

基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。

7.一种视觉设备的控制方法，其特征在于，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制方法包括：

确定通讯协议格式，并确定视觉设备的设备类型；

基于所述通讯协议格式和所述设备类型，与预设机器人建立通讯连接；

拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；

转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；

将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。

9.一种视觉系统的控制方法，其特征在于，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制方法包括：

所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；

所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；

所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；

所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；

所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；

所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。