[发明专利]一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人

权利要求书

1.一种基于机器人的物件派送方法，其特征在于，包括：

获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；

接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；

基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。

2.如权利要求1所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，包括：

控制所述机器人行驶至所述派送路径信息内包含的电梯等候区，并向电梯发出乘梯请求，所述乘梯请求中包含所述目标楼层；

若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内；

监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为所述目标楼层；

若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电梯门开启，控制所述机器人行驶出电梯。

3.如权利要求2所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内，包括：

若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面积是否大于预设空间面积，其中预设空间面积大等于所述机器人占地面积；

若电梯内可乘坐空间面积大于所述预设空间面积，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内。

4.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，包括：

获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏；

基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值；

筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像，并将所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。

5.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，还包括：

基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层；

检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长；

基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处当前楼层。

6.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，包括：

获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏；

基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值；

筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数；

基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层；

检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长；

基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处的楼层数；

若所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，与基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，将相同的楼层数判定为电梯所处当前楼层。