[发明专利]一种可自定位果柄的水果采摘器

说明书

本发明公开了一种可自定位果柄的水果采摘器，包括剪切装置、盛果装置、支撑装置、储线装置、伸缩杆、握把和网兜。在采摘水果时，通过剪切装置、盛果装置与支撑装置的配合保证待采摘水果的果柄进入剪切装置内，实现自动精准定位水果果柄。通过调整各个部件内的弹簧的弹力，实现储存和释放弹性势能，达到构件自动复位的目的，设计合理，实现了能源的合理有效利用。在采摘前，调节伸缩杆的长度来采摘相应高度的水果，调节盛果装置和支撑装置之间的角度可以采摘位于不同位置的水果，使适用范围更广。

技术领域

本发明属于水果采摘领域，具体是一种可自定位果柄的水果采摘器。

背景技术

随着农业机械的发展，大量的水果采摘器相应出现。水果采摘器的出现，节约了劳动者的体能，提高了采摘水果的效率，让采摘者在采摘较高位置的水果时，不用亲自爬到高出去采摘水果，保证了采摘者的人身安全。申请号为201810422871.0的文献公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人，此装置在采摘时需要人工去找果柄，但果柄一般在待采摘果实的上方，人在地面并不能直接看到，所以导致很难定位到准确位置，导致采摘效率的下降。申请号201810138812.0的文献公开了采摘器和采摘设备，此装置在采摘水果时直接作用在采摘水果的表面，可能造成采摘水果表面的损伤而造成不必要的损失。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；

所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；

所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；

所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；