[发明专利]车辆用标线检测装置

权利要求书

1.一种车辆用标线检测装置，其特征在于，具备：

装载于车辆，通过以包含路面的形式对所述车辆的前方进行摄像来生成前方图像的第一摄像部；

装载于所述车辆，通过以包含路面的形式对所述车辆的一方侧进行摄像来生成一方侧图像的第二摄像部；

根据由所述第一摄像部生成的前方图像来将道路上的标线求作第一标线的第一标线提取处理部；

根据由所述第二摄像部生成的一方侧图像来将道路上的标线求作第二标线的第二标线提取处理部；以及

标线决定处理部，所述标线决定处理部基于分别由所述第一标线提取处理部及所述第二标线提取处理部求得的第一标线及第二标线，从决定所述道路上的标线的互不相同的多个算法中选择一个算法，使用选择的所述算法基于所述第一标线及所述第二标线来最终求得所述道路上的标线。

2.根据权利要求1所述的车辆用标线检测装置，其特征在于，还具备：

装载于所述车辆，通过以包含路面的形式对所述车辆的另一方侧进行摄像来生成另一方侧图像的第三摄像部；以及

根据由所述第三摄像部生成的另一方侧图像来将道路上的标线求作第三标线的第三标线提取处理部；

所述标线决定处理部基于分别由所述第一标线提取处理部至所述第三标线提取处理部求得的第一标线至第三标线，从所述多个算法中选择一个算法，使用选择的所述算法基于所述第一标线至所述第三标线来最终求得所述道路上的标线。

3.根据权利要求2所述的车辆用标线检测装置，其特征在于，

所述道路上的标线包括表示车道的边界的左右一对主标线、和除所述左右一对主标线之外的其它副标线；

所述第一标线提取处理部根据由所述第一摄像部拍摄的前方图像来将道路上的所述左右一对主标线求作左右一对第一标线；

所述标线决定处理部基于分别由所述第一标线提取处理部至所述第三标线提取处理部求得的左右一对第一标线、第二标线及第三标线，从所述多个算法中选择一个算法，使用选择的所述算法基于所述左右一对第一标线、第二标线及第三标线来最终求得道路上的所述左右一对主标线；

所述多个算法包括第一算法，所述第一算法将分别由所述第二标线提取处理部及所述第三标线提取处理部求得的第二标线及第三标线视为所述副标线，将所述第一标线提取处理部所求得的左右一对第一标线作为道路上的所述左右一对主标线，由此最终求得道路上的所述左右一对主标线。

4.根据权利要求3所述的车辆用标线检测装置，其特征在于，

所述副标线包括表示人行横道的由基于规定的规章形成的多条标线构成的人行横道标线；

所述第一算法在后述的情况下将分别由所述第二标线提取处理部及所述第三标线提取处理部求得的第二标线及第三标线视为所述人行横道标线，将所述第一标线提取处理部所求得的左右一对第一标线作为道路上的所述左右一对主标线，由此最终求得道路上的所述左右一对主标线，

所述情况是如下情况：

基于由所述第一标线提取处理部求得的左右一对第一标线来求得所述车道的第一车道宽，基于分别由所述第二标线提取处理部及所述第三标线提取处理部求得的第二标线及第三标线来求得所述车道的第二车道宽，求得的所述第一车道宽与所述第二车道宽之差在基于所述规章的规定的第一范围以内的情况；或者

处于由所述第二标线提取处理部求得的第二标线比由所述第一标线提取处理部求得的左右一对第一标线中的一方的第一标线靠近基于所述规章的规定的阈值以上内侧的情况、及由所述第三标线提取处理部求得的第三标线比由所述第一标线提取处理部求得的左右一对第一标线中的另一方的第一标线靠近所述阈值以上内侧的情况中的至少一方的情况。