[发明专利]一种可变刚度的机器人关节模块

权利要求书

1.一种可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，包括输入端，输出端，刚度调节机构及模块外壳，其中，所述刚度调节机构包括传动机构，弹性元件，中央大圆盘，中央小圆盘，导向轴，轴套，滚子，滚子固定件，所述输入端经由所述刚度调节机构与输出端连接，所述输入端用于输入扭矩，所述输入端与所述传动机构一端固定，所述输出端用于输出扭矩，所述输出端与所述传动机构另一端固定，所述输出端与所述模块外壳整体固定，所述输出端与所述弹性元件一端固定，所述输出端与所述导向轴一端固定，所述模块外壳与所述导向轴的另一端固定，所述中央大圆盘和所述中央小圆盘经所述轴套穿过所述导向轴，所述传动机构与所述中央大圆盘和所述中央小圆盘固定，用于带动所述中央大圆盘和所述中央小圆盘上下移动，所述弹性元件穿过所述滚子固定件，所述滚子固定件上固定有可转动的滚子，所述弹性元件与所述滚子接触，所述滚子固定件固定所述中央大圆盘上；同一所述滚子固定件上有两个所述弹性元件穿过，所述弹性元件略呈“O”形；所述传动机构是滚珠丝杠，所述滚珠丝杠包括螺母与螺杆，所述螺杆分别与所述输入端和所述输出端固定，所述螺母与所述中央大圆盘和所述中央小圆盘固定。

2.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述传动机构是齿轮齿条，所述齿轮齿条包括齿轮和齿条，所述齿条与所述输入端和所述输出端固定，所述齿轮与所述中央大圆盘和所述中央小圆盘固定。

3.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述传动机构采用的是同步带或者线缆传动或者液压传动。

4.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述弹性元件采用的是板簧或者弹簧片或者弹性梁。

5.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述弹性元件有多个。

6.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述弹性元件仅一侧与所述滚子接触，另一侧并未与所述滚子固定件接触。

7.如权利要求1所述的可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，所述刚度调节机构还包括刚度调节电机和同步带，传动结构由所述刚度调节电机经所述同步带驱动。