[发明专利]一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：

检测用户与体感设备之间的第二相对位置信息；所述第二相对位置信息包括用户与所述体感设备之间的相对距离和相对方位；

若所述第二相对位置信息指示所述用户与所述体感设备之间的距离在预设距离范围内，且，所述用户的身体朝向与所述体感设备的设备朝向之间的夹角在预设角度范围内，则通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；其中，所述第一相对位置信息包括所述手臂上的指定特征点的坐标与所述躯干的坐标的差值；

实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。

2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述手臂为右手臂，所述手部为右手，和/或，所述手臂为左手臂，所述手部为左手。

3.如权利要求1或2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述手部的状态信息包括指示所述手部处于握拳状态或者张开状态：

相应的，所述实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作，包括：

若所述状态信息指示所述手部处于握拳状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行闭合操作；

若所述状态信息指示所述手部处于张开状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行张开操作。

4.如权利要求1或2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，包括：

通过所述体感设备实时获取所述用户的手臂的预设关节所分别对应的第一空间坐标，并获取所述用户的躯干所对应的第二空间坐标；

计算各个所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的差值，得到所述手臂的预设关节分别相对于所述躯干的相对空间坐标；

相应的，所述实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，包括：

根据所述相对空间坐标，实时控制机械臂的各个轴关节的移动，各个所述轴关节分别对应于手臂的预设关节。

5.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，包括：第一检测单元，用于检测用户与体感设备之间的第二相对位置信息；第二检测单元，用于若所述第二相对位置信息指示所述用户与所述体感设备之间的距离在预设距离范围内，且，所述用户的身体朝向与所述体感设备的设备朝向之间的夹角在预设角度范围内，则用于通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；其中，所述第一相对位置信息包括所述手臂上的指定特征点的坐标与所述躯干的坐标的差值；其中，所述第二相对位置信息包括用户与所述体感设备之间的相对距离和相对方位；

控制模块，用于实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。

6.如权利要求5所述的机械臂控制装置，其特征在于，所述手部的状态信息包括指示所述手部处于握拳状态或者张开状态：

相应的，所述控制模块具体包括：

第一控制单元，用于若所述状态信息指示所述手部处于握拳状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行闭合操作；

第二控制单元，用于若所述状态信息指示所述手部处于张开状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行张开操作。

7.如权利要求5所述的机械臂控制装置，其特征在于，所述获取模块具体包括：

第一获取单元，用于通过所述体感设备实时获取所述用户的手臂的预设关节所分别对应的第一空间坐标，并获取所述用户的躯干所对应的第二空间坐标；

第二获取单元，用于计算各个所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的差值，得到所述手臂的预设关节分别相对于所述躯干的相对空间坐标；

所述控制模块具体用于：

根据所述相对空间坐标，实时控制机械臂的各个轴关节的移动，各个所述轴关节分别对应于手臂的预设关节。